Configuration de la tâche de planification
La planification des mouvements du groupe d'axes s'effectue dans une tâche distincte qui est automatiquement créée sous le nom "SoftMotion_PlanningTask" lors de l'insertion d'un groupe d'axes. Par défaut, cette tâche de planification s'exécute sur le même cœur de processeur que la tâche de bus. Sur les systèmes multicœurs, il est conseillé de les localiser sur un cœur séparé. Selon que la tâche de planification s'exécute ou non sur son propre noyau, elle doit être configurée différemment.
Noyau unique
Si la tâche de planification s'exécute sur le même cœur que la tâche de bus, elle doit alors être configurée comme une tâche libre avec une faible priorité en temps réel. C'est le cas par défaut. La tâche de planification est automatiquement créée en tant que tâche libre avec la priorité 15.
Multicœur
Sur les systèmes multicœurs, la tâche de planification doit s'exécuter sur un cœur distinct avec la priorité la plus élevée (0). Le type de tâche doit être défini sur cyclique et l'intervalle de tâche sur une valeur faible (par exemple 2 ms).
Avis
Avec ces paramètres, la tâche de planification dépassera fréquemment son intervalle de tâche. Il faut s'y attendre et ce n'est pas un problème. Les paramètres de tâche sont sélectionnés pour garantir que la tâche de planification soit à nouveau appelée immédiatement après une exécution. De cette manière, le noyau dédié est utilisé autant que possible pour la planification des mouvements.
Pour plus d'informations sur la configuration des tâches, voir :