Erreurs courantes

Cette page décrit les erreurs courantes de groupe d'axes, leurs causes et les actions possibles à entreprendre pour corriger l'erreur. Pour une liste de toutes les erreurs possibles avec une brève description, consultez la page d'aide de SMC_ERROR (ENUM).

Code d'erreur	Explication et causes	Actions
`SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED` `SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED` `SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED`	Le groupe d'axes ne peut pas suivre la trajectoire commandée sans violer une limite d'axe (vitesse, accélération ou à-coup). Cette erreur se produit souvent lors suivi si le système de coordonnées dynamiques se déplace de manière inattendue. L'erreur peut également se produire lorsque la trajectoire passe à proximité d'une position singulière du robot. Des positions singulières se produisent entre différents configurations (par exemple avec le robot SCARA lorsque le bras est complètement étendu).	Voir Évitez les erreurs SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED, SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED ou SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED. Si aucun système de coordonnées dynamiques n'est utilisé, assurez-vous que la trajectoire du robot ne passe pas à proximité d'une position singulière.
`SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN`	La trajectoire (profil de vitesse) du groupe d'axes n'a pas pu être calculée assez rapidement et le groupe d'axes doit donc interrompre le mouvement. Causes possibles: Problèmes de performances. Le contrôleur utilisé ne fournit pas de performances suffisantes ou trop de calculs sont effectués dans une tâche hautement prioritaire. Paramétrage des tâches défavorables : Le calcul de la trajectoire est déplacé par d'autres tâches. Commandes gourmandes en calcul. Par exemple, cela peut nécessiter plus de temps de calcul si un mouvement de mélange est interrompu par un mouvement interrompu et qu'il est ensuite à nouveau interrompu par un mouvement interrompu. L'utilisation du tracking (systèmes de coordonnées dynamiques) nécessite également plus de temps de calcul. L'exécution de `SMC_GroupSaveContinueData` lors d'un mouvement et l'utilisation de nombreux déclencheurs actifs simultanément peuvent également augmenter le temps de calcul requis.	Vérifiez si les paramètres de tâche pour la tâche de planification du groupe d'axes ont été sélectionnés correctement et, si possible, déplacez cette tâche vers un cœur de CPU séparé et dédié. Pour plus d'informations, voir : Configuration de la tâche de planification Sur le Surveillance onglet de configuration des tâches ¹ vérifiez si une tâche hautement prioritaire nécessite beaucoup de temps de calcul et, si possible, déplacez les calculs gourmands en performances vers une tâche peu prioritaire. Utiliser `SMC_TuneCPKernel` pour augmenter l'intervalle de planification. Pour plus d'informations, voir : Diagnostic en cas de mouvements lents ou saccadés Remarque : Vous pouvez utiliser les compteurs de performances de `SMC_GroupReadPlanningStatistics` pour déterminer l'effet de ces actions. Pour plus d'informations, voir : Diagnostic en cas de mouvements lents ou saccadés
`SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION` `SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS` `SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS`	Le chemin est totalement ou partiellement en dehors de l'espace de travail du robot. Causes possibles: Le point de départ ou d’arrivée d’un mouvement se situe en dehors de l’espace de travail. Selon le type de robot, une partie du mouvement d'un CP peut se faire en dehors de l'espace de travail. Un segment circulaire avec un rayon trop grand peut se trouver au début et à la fin de l'espace de travail, tandis que la section médiane quitte l'espace de travail. Lors de l'utilisation du suivi (systèmes de coordonnées dynamiques), il est possible qu'une position précédemment localisée dans l'espace de travail quitte l'espace de travail au fil du temps en raison du mouvement du système de coordonnées. Remarque : Lorsque l'erreur est signalée, le groupe d'axes n'est pas nécessairement proche de la position problématique. Il est possible que l'erreur soit trouvée et signalée lors du calcul de la trajectoire et concerne un segment de trajet encore éloigné de la position actuelle.	Vérifiez les mouvements commandés et assurez-vous qu'ils se trouvent complètement dans l'espace de travail. Lors de l'utilisation du suivi : utilisez des limites appropriées pour vous assurer que le groupe d'axes ne quitte pas l'espace de travail au fil du temps. Dans le cas du Pick&Place utilisant des bandes transporteuses, par exemple, il est courant de définir une zone sûre où les pièces peuvent encore être prélevées sur la bande transporteuse. Une fois qu'une pièce a quitté cette région, le groupe d'axes ne doit plus se déplacer vers la pièce.
`SMC_CP_CONFIGS_DIFFER` `SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS`	Les positions de départ et d'arrivée d'un mouvement CP sont situées dans différentes configurations.	La gestion des configurations est expliquée dans le Configurations cinématiques chapitre. Lors de l'utilisation `OrientationMode` `Axis`, voir le Interpolation d'orientation pour les mouvements de CP chapitre pour plus de détails sur la configuration de la partie orientation du robot. Actions possibles : Assurez-vous que les positions de début et de fin des mouvements du CP sont situées dans la même configuration. Si nécessaire, utilisez le `SMC_SetKinConfiguration` bloc fonction pour définir la configuration du robot au début (après `MC_GroupEnable`). Utilisez les mouvements PTP pour basculer entre les configurations si vous le souhaitez.

Code d'erreur

Explication et causes

Actions

SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED

Le groupe d'axes ne peut pas suivre la trajectoire commandée sans violer une limite d'axe (vitesse, accélération ou à-coup).

Cette erreur se produit souvent lors suivi si le système de coordonnées dynamiques se déplace de manière inattendue.

L'erreur peut également se produire lorsque la trajectoire passe à proximité d'une position singulière du robot. Des positions singulières se produisent entre différents configurations (par exemple avec le robot SCARA lorsque le bras est complètement étendu).

Voir Évitez les erreurs SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED, SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED ou SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED.

Si aucun système de coordonnées dynamiques n'est utilisé, assurez-vous que la trajectoire du robot ne passe pas à proximité d'une position singulière.

SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN

La trajectoire (profil de vitesse) du groupe d'axes n'a pas pu être calculée assez rapidement et le groupe d'axes doit donc interrompre le mouvement.

Causes possibles:

Problèmes de performances. Le contrôleur utilisé ne fournit pas de performances suffisantes ou trop de calculs sont effectués dans une tâche hautement prioritaire.
Paramétrage des tâches défavorables : Le calcul de la trajectoire est déplacé par d'autres tâches.
Commandes gourmandes en calcul. Par exemple, cela peut nécessiter plus de temps de calcul si un mouvement de mélange est interrompu par un mouvement interrompu et qu'il est ensuite à nouveau interrompu par un mouvement interrompu. L'utilisation du tracking (systèmes de coordonnées dynamiques) nécessite également plus de temps de calcul. L'exécution de SMC_GroupSaveContinueData lors d'un mouvement et l'utilisation de nombreux déclencheurs actifs simultanément peuvent également augmenter le temps de calcul requis.

Vérifiez si les paramètres de tâche pour la tâche de planification du groupe d'axes ont été sélectionnés correctement et, si possible, déplacez cette tâche vers un cœur de CPU séparé et dédié.
Pour plus d'informations, voir : Configuration de la tâche de planification
Sur le Surveillance onglet de configuration des tâches ¹ vérifiez si une tâche hautement prioritaire nécessite beaucoup de temps de calcul et, si possible, déplacez les calculs gourmands en performances vers une tâche peu prioritaire.
Utiliser SMC_TuneCPKernel pour augmenter l'intervalle de planification.
Pour plus d'informations, voir : Diagnostic en cas de mouvements lents ou saccadés

Remarque : Vous pouvez utiliser les compteurs de performances de SMC_GroupReadPlanningStatistics pour déterminer l'effet de ces actions.

Pour plus d'informations, voir : Diagnostic en cas de mouvements lents ou saccadés

SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION

SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS

SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS

Le chemin est totalement ou partiellement en dehors de l'espace de travail du robot.

Causes possibles:

Le point de départ ou d’arrivée d’un mouvement se situe en dehors de l’espace de travail.
Selon le type de robot, une partie du mouvement d'un CP peut se faire en dehors de l'espace de travail. Un segment circulaire avec un rayon trop grand peut se trouver au début et à la fin de l'espace de travail, tandis que la section médiane quitte l'espace de travail.
Lors de l'utilisation du suivi (systèmes de coordonnées dynamiques), il est possible qu'une position précédemment localisée dans l'espace de travail quitte l'espace de travail au fil du temps en raison du mouvement du système de coordonnées.

Remarque : Lorsque l'erreur est signalée, le groupe d'axes n'est pas nécessairement proche de la position problématique. Il est possible que l'erreur soit trouvée et signalée lors du calcul de la trajectoire et concerne un segment de trajet encore éloigné de la position actuelle.

Vérifiez les mouvements commandés et assurez-vous qu'ils se trouvent complètement dans l'espace de travail.

Lors de l'utilisation du suivi : utilisez des limites appropriées pour vous assurer que le groupe d'axes ne quitte pas l'espace de travail au fil du temps. Dans le cas du Pick&Place utilisant des bandes transporteuses, par exemple, il est courant de définir une zone sûre où les pièces peuvent encore être prélevées sur la bande transporteuse. Une fois qu'une pièce a quitté cette région, le groupe d'axes ne doit plus se déplacer vers la pièce.

SMC_CP_CONFIGS_DIFFER

SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS

Les positions de départ et d'arrivée d'un mouvement CP sont situées dans différentes configurations.

La gestion des configurations est expliquée dans le Configurations cinématiques chapitre.

Lors de l'utilisation OrientationMode Axis, voir le Interpolation d'orientation pour les mouvements de CP chapitre pour plus de détails sur la configuration de la partie orientation du robot.

Actions possibles :

Assurez-vous que les positions de début et de fin des mouvements du CP sont situées dans la même configuration.
Si nécessaire, utilisez le SMC_SetKinConfiguration bloc fonction pour définir la configuration du robot au début (après MC_GroupEnable).
Utilisez les mouvements PTP pour basculer entre les configurations si vous le souhaitez.

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