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Configurations cinématiques

Une configuration cinématique décrit la disposition des axes dans un groupe d'axes les uns par rapport aux autres. Selon la cinématique, plusieurs configurations sont possibles pour une même position TCP.

Par exemple, deux configurations possibles sont présentées pour SCARA 2.

_sm_kinematic_configuration.png

Le groupe d'axes a une configuration active qui ne doit pas nécessairement correspondre aux positions d'axes actuelles. Si un mouvement est commandé, alors la position cible peut être convertie en coordonnées d'axe. La configuration active au moment de la commande est utilisée.

Cette configuration active peut être définie avec le bloc fonction SMC_SetKinConfiguration. Lors de l'initialisation et à chaque changement de cinématique, le groupe d'axes applique la configuration standard. Toute cinématique avec une configuration a une configuration standard.

Astuce

Un mouvement CP entre deux configurations n'est pas possible. Dans ce cas, le positionnement doit être effectué au moyen d'un mouvement PTP.

Astuce

La configuration actuelle peut être déterminée avec le bloc fonction MC_GroupReadActualPosition.

Réglage de la configuration pour une conception cinématique

Chaque conception cinématique avec une configuration possède son propre POU pour le calcul des données de configuration. Le nom de ce bloc fonction correspond au nom de la cinématique plus le suffixe _config. Le POU convertit les différentes configurations dans le type de données ConfigData. Ce type de données est transmis au bloc fonction SMC_SetKinConfiguration.

Exemple 55. Exemple : définition d'une configuration pour une conception cinématique SCARA 2

  1. Appeler le bloc fonction Kin_Scara2_Z_Config de la bibliothèque SM3_Transformation. Saisir xElbowRight = VRAI

    Le bloc fonctionnel fournit les données de configuration de type ConfigData.

  2. Appeler le bloc fonction SMC_SetKinConfiguration de la bibliothèque SM3_Robotics. Ecrire l'entrée ConfigData avec les données de configuration préalablement déterminées.

    Définissez la configuration active du SCARA 2.

VAR
        config: TRAFO.Kin_Scara2_Z_Config;
        skc: SMC_SetKinConfiguration;
END_VAR

config(xElbowRight := TRUE);
skc(AxisGroup := Scara2, Execute := TRUE, ConfigData := config.Config);


Manipulation de la cinématique couplée

Il existe une cinématique couplée lorsque la cinématique de position et la cinématique d'orientation sont utilisées simultanément. Cela se traduit par la configuration "couplée" des deux configurations en appelant Kin_Coupled_Config de la bibliothèque SM3_Transformation. La configuration de la cinématique de position et de la cinématique d'orientation est fournie au bloc fonction aux entrées.

Pour plus d'informations, consultez : Axes rotatifs avec plage de valeurs supérieure à 360°

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