Aperçu

Les mouvements CP (Continuous Path) sont donnés par leur trajectoire géométrique. Dans le cas de la robotique, ce sont des segments linéaires (MC_MoveLinearAbsolute et MC_MoveLinearRelative) et des segments circulaires (MC_MoveCircularAbsolute et MC_MoveCircularRelative).

Une vitesse de trajectoire maximale, une accélération de trajectoire maximale et une secousse de trajectoire maximale peuvent être spécifiées pour les mouvements CP.

Si le mélange est effectué entre deux mouvements CP, et si les deux mouvements se situent dans un plan commun, alors ce plan n'est pas quitté lors du mélange. Par exemple, deux segments de droite consécutifs se trouvent toujours dans un seul plan.

La géométrie du chemin ne détermine pas encore comment l'orientation du TCP est transférée de l'orientation de départ à l'orientation cible. Ceci est expliqué dans le Interpolation d'orientation pour les mouvements de CP section.

Les mouvements CP commencent et se terminent toujours de la même manière configuration du robot. Il n'est pas possible de modifier la configuration avec les mouvements CP car le robot se déplacerait dans une position singulière. Le mouvement à travers une position singulière peut conduire à des vitesses d’axe illimitées. Vous pouvez utiliser Mouvements PTP invariants sur le chemin pour basculer entre les configurations.