Aperçu
L'une des tâches les plus importantes de la robotique consiste à déplacer un outil (par exemple, une plaque à outils ou un pistolet de soudage) le long d'une trajectoire prédéfinie. Pour ce faire, CODESYS SoftMotion Robotics calcule la manière dont les différentes articulations du robot doivent se déplacer pour que la pointe de l'outil, le point central de l'outil (TCP), suive la trajectoire commandée avec l'orientation souhaitée. La cinématique ou la transformation cinématique est fondamentale pour ce calcul. Il implémente la conversion des positions conjointes en position TCP et en orientation TCP, et vice versa
La règle de calcul varie en fonction du type de robot utilisé. CODESYS SoftMotion Robotics inclut une cinématique configurable pour de nombreux robots standard.
Pour plus d'informations, voir : Cinématique Inclus dans CODESYS SoftMotion
La cinématique est divisée en une cinématique de positionnement et une cinématique d'orientation qui peuvent être combinées.
Pour plus d'informations, voir : Combinaison de cinématiques de position et d'orientation
Il est possible de configurer un décalage d'outil qui peut être modifié lors de l'exécution.
Pour plus d'informations, voir : Configuration d'un décalage d'outil
Des axes modulo à rotation infinie sont pris en charge pour les joints rotatifs.
Pour plus d'informations, voir : Joints tournants et axes modulo
Pour les types de robots spéciaux dont la règle de calcul ne peut pas être mappée par l'une des cinématiques fournies, vous pouvez implémenter votre propre cinématique sous la forme d'un bloc fonctionnel.
Pour plus d'informations, voir : Création de cinématiques personnalisées