Joints tournants et axes modulo

Les axes modulo ne sont autorisés que pour les articulations tournantes de la cinématique. Ce sont des joints tournants pour lesquels SMKinematicWithInfo.GetAxisProperties renvoie la valeur props.eType = Axis_Type.Rotary. Si un axe modulo est utilisé pour un joint linéaire ou pour une cinématique qui ne met pas en œuvre ISMKinematicWithInfo, alors MC_GroupEnable renvoie le SMC_MODULO_AXIS_FOR_NON_ROTARY_JOINT Erreur. Si un axe modulo est utilisé et que la cinématique limite la plage d'un joint tournant, alors MC_GroupEnable renvoie le SMC_MODULO_AXIS_FOR_LIMITED_ROTARY_JOINT Erreur.

Les axes modulo ne sont pris en charge que si la période modulo est de 360°. La raison en est que les axes reliés aux joints tournants doivent être configurés de telle sorte qu'une unité technique [u] corresponde à un degré angulaire [°]. Une période doit correspondre à une rotation complète. Si un axe modulo avec une période autre que 360° est utilisé, alors MC_GroupEnable renvoie le SMC_MODULO_AXIS_PERIOD_NOT_360 Erreur.

Depuis la version 4.12.0.0, SoftMotion ne prend en charge que le shortest modes (MC_DIRECTION). Cela signifie que la distance et la direction d'un axe modulo sont sélectionnées de manière à ce qu'elles soient aussi proches que possible de la position de départ de l'axe. Par exemple, si l'axe d'orientation est à a2 = 30° au début du mouvement et à a2 = 290° à la position cible, alors la position a2 = 290° – 360° = –70° est sélectionnée et l'axe se déplace 100° dans le sens négatif au lieu de se déplacer de 260° dans le sens positif.