Jogging des groupes d'axes
Vous pouvez utiliser le SMC_GroupJog2 bloc fonction pour déplacer un groupe d'axes dans l'espace.
Le SMC_GroupJog2 Le bloc fonctionnel possède deux entrées booléennes pour chaque coordonnée. Une entrée est destinée au déplacement vers l'avant le long de cette coordonnée, et une entrée est destinée au déplacement vers l'arrière.
Les entrées booléennes pour les différentes coordonnées de SMC_GroupJog2 peut être interprété de différentes manières. Par exemple, en coordonnées cartésiennes, en coordonnées machine, en coordonnées d'axe ou en coordonnées d'outil, selon le système de coordonnées défini. Avec une entrée spéciale ABC_as_ACS: BOOL, X/Y/Z et les axes de la cinématique de l'outil peuvent être déplacés simultanément en coordonnées cartésiennes et en coordonnées d'axe. Le jogging "mixte" n'est pris en charge que lorsque les cinématiques sont couplées et que les cinématiques de position implémentent l'interface ISMPositionKinematics_Offset. (Sinon, le bloc fonction génère une erreur.)
Astuce
En mode pas à pas, A fait tourner le TCP autour de l'axe X du système de coordonnées configuré (MCS, WCS, PCS ou TCS). B et C font pivoter le TCP autour des axes Y et Z dans le même système de coordonnées. Cependant, cela ne s'applique que lorsque ABC_as_ACS = FALSE.
Le jogging cartésien commence lorsque le SMC_GroupJog2 bloc fonction reçoit un front montant et définit le Busy sortir. Le jogging cartésien provoque l'interruption des mouvements coordonnés actifs ou des mouvements des axes de la cinématique. Le jogging cartésien se termine lorsque le jogging est interrompu par un mouvement (coordonné ou sur les axes de la cinématique) ou lorsque la position est hors de l'espace de travail. Lors du pilotage manuel, les limites d'axes sont toujours maintenues sur les axes de la cinématique.
Pour plus d'informations, consultez : Faire du jogging avec un robot