Comportement en cas de mélange
Une propriété fondamentale du comportement de mélange de CODESYS SoftMotion est que l'axe se déplace le long des mêmes positions pendant le mélange que pendant un mouvement tamponné. La seule différence est la vitesse le long de ces positions.
Ceci est évident pour les cas simples. Voir l'exemple suivant pour cela :
Il existe des cas dans lesquels la propriété de parcourir les mêmes positions par l'axe indépendamment du mode tampon influence la vitesse de mélange effective entre les deux mouvements. C'est le cas, par exemple, si l'exemple ci-dessus est modifié de telle sorte que la vitesse maximale du deuxième mouvement soit si élevée qu'elle ne puisse pas être atteinte en position de mélange. Selon les règles décrites dans PLCopen, la vitesse de mélange doit être de 500 u/s. Cependant, pour atteindre cette vitesse à la position 100 u, l'axe devrait s'inverser, se déplacer dans le sens négatif jusqu'à une position inférieure à 0 u, puis accélérer jusqu'à 500 u/s. Au lieu de cela, dans de tels cas, la vitesse de mélange effective est limitée à la vitesse maximale pouvant être atteinte sans inversion ni dépassement de position. Dans cet exemple, la vitesse maximale est de 447 u/s.
Les règles suivantes pour la vitesse de mélange effective résultent de la propriété selon laquelle le mode tampon ne modifie pas les positions entraînées :
Si la vitesse de mélange ne peut pas être atteinte sans dépassement de position, alors la vitesse de mélange effective est la prochaine vitesse possible qui peut être atteinte sans dépassement (voir l'exemple ci-dessus).
Remarque : La vitesse de mélange effective peut être supérieure ou inférieure à la vitesse de mélange.
Si la direction au début du deuxième mouvement est opposée à la direction du premier mouvement, la vitesse de fusion effective est définie sur 0. Cela empêche la position de dépasser dans la direction du premier mouvement au-delà de sa position cible.
Si le trajet du deuxième mouvement est trop court pour permettre une décélération de la vitesse de mélange à l'arrêt, alors la vitesse de mélange effective est ajustée. Il est réglé sur la vitesse maximale qui permet un freinage sûr jusqu'à l'arrêt sur la trajectoire du deuxième mouvement.
Dans le cas d'axes modulo, l'effet de l'entrée
DirectiondeMC_MoveAbsoluten'est pas affecté par la fusion avec un deuxième mouvement. Cela signifie que la position cible du premier mouvement est toujours dans la même période modulo, qu'un mouvement de mélange suive ou non.Dans le cas d'axes modulo et d'un deuxième mouvement de type
MC_MoveAbsolute, la vitesse de mélange n'affecte pas la période modulo de la position cible du deuxième mouvement lorsqueDirection=fastestest utilisé. Cela signifie que la même période cible est sélectionnée, que le deuxième mouvement soit commandé avecBufferedouBlending.