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Axes supplémentaires

Les axes supplémentaires sont des axes qui font partie du groupe d'axes mais ne font pas partie de la cinématique. Ils peuvent être déplacés de manière synchrone avec le mouvement coordonné de la cinématique. Les axes supplémentaires et les axes de la cinématique commencent à se déplacer et atteignent leur position cible en même temps. Les mouvements des axes supplémentaires sont tamponnés et combinés avec des mouvements coordonnés. Il en va de même pour les mouvements d'axes supplémentaires purs, sans aucun mouvement de la cinématique

Différences par rapport aux mouvements à axe unique

La principale différence par rapport aux mouvements à axe unique qui sont commandés par des blocs fonctionnels tels que MC_MoveAbsolute ou MC_MoveRelative est la synchronisation du mouvement. Si la synchronisation n'est pas importante, il peut être judicieux de commander les axes à l'aide de blocs fonctionnels à axe unique, car les axes peuvent alors être déplacés plus rapidement. Une autre différence réside dans le fait que les axes supplémentaires sont gérés conjointement avec le groupe d'axes. Ils sont activés avec SMC_GroupPower et les erreurs peuvent être réinitialisées avec MC_GroupReset. Il convient de noter qu'une erreur sur un axe sur un axe supplémentaire entraînera une erreur de groupe d'axes

Commander des mouvements d'axes supplémentaires

Lorsque vous commandez des mouvements d'axes supplémentaires, vous pouvez toujours choisir entre des mouvements absolus et relatifs, que le mouvement principal du groupe d'axes soit absolu ou relatif. Par exemple, un mouvement d'axe supplémentaire relatif peut être commandé de manière synchrone avec un MC_MoveLinearAbsolute commande.

Les mouvements d'axe supplémentaires sont commandés via le AdditionalAxes entrée des blocs de fonction de mouvement pour le groupe d'axes. Par exemple, un mouvement PTP absolu avec un mouvement d'axe supplémentaire relatif peut être commandé comme suit :

_sm_img_additional_axes.png

Si seuls les axes supplémentaires doivent être déplacés, alors un mouvement coordonné de longueur 0 (par exemple, MC_MoveDirectRelative avec distance 0) peuvent être commandés conjointement avec un mouvement d'axe supplémentaire.

Remarques

  • Les axes Modulo sont également pris en charge en tant qu'axes supplémentaires. Ils sont toujours exploités en shortest mode pour des mouvements d'axes supplémentaires absolus.

    Pour plus d'informations, consultez les rubriques suivantes : MC_DirectionMC_Direction

  • Le nombre maximum d'axes supplémentaires est limité par le paramètre de bibliothèque MAX_NUM_ADDITIONAL_AXES à partir du SM3_CPKernelDefaults bibliothèque. Ce paramètre peut être modifié dans le gestionnaire de bibliothèques.

  • Pour un exemple d'utilisation d'axes supplémentaires, consultez les rubriques suivantes : Utilisation d'axes supplémentaires en robotique

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