Tâche de cycle de bus – EtherCAT
Comportement au début
En principe, les données d'entrée utilisées pour chaque tâche IEC sont lues au début de la tâche (
) et les données de sortie sont écrites dans le pilote d'E/S à la fin de la tâche (
). L'implémentation dans le pilote d'E/S est déterminante pour un transfert supplémentaire des données d'E/S. Il détermine le délai et l'heure à laquelle le transfert effectif vers le système de bus correspondant a lieu.
La tâche du cycle de bus de l'API peut être définie globalement pour tous les bus de terrain dans les paramètres de l'API. Pour certains bus de terrain, vous pouvez toutefois modifier ce paramètre indépendamment du réglage global. La tâche dont la durée de cycle est la plus courte est utilisée comme tâche de cycle de bus (réglage : non spécifié dans le Réglages PLC). Les messages sont normalement envoyés sur le bus dans le cadre de cette tâche.
Les autres tâches copient uniquement les données d'E/S d'une mémoire tampon interne qui sont échangées uniquement avec le matériel physique dans le cadre de la tâche de cycle de bus.
Cadre au début de la tâche
Si le FrameAtTaskStart la propriété est définie sur FALSE, alors le calendrier est le suivant :
Si le FrameAtTaskStart la propriété est définie sur TRUE, alors le calendrier est le suivant :
- Lire les entrées depuis le tampon d'entrée
Tâche IEC- Écrire les sorties dans le tampon de sortie
Vélo d'autobus
Tampon d'entrée
Tampon de sortie
Copier les données vers/depuis le bus
Tâche de cycle de bus, priorité 1, 1 ms
Tâche relative au cycle de bus, priorité 5
Tâche de cycle de bus, priorité 10, interrompue par la tâche 5
Pour plus d'informations, consultez les rubriques suivantes : Propriété : « IODrvetherCat.FrameAtTaskStart »
Utilisation des tâches
L'onglet Déploiement des tâches fournit une vue d'ensemble des canaux d'E/S utilisés, de la tâche définie pour le cycle de bus et de l'utilisation des canaux.
Avertissement
Si une sortie est écrite dans différentes tâches, son statut n'est pas défini, car il peut être remplacé dans chaque cas.
Si les mêmes entrées sont utilisées dans différentes tâches, il est possible que l'entrée change pendant le traitement d'une tâche. Cela se produit lorsque la tâche est interrompue par une tâche de priorité plus élevée et entraîne la relecture de l'image du processus.
Solution : Au début de la tâche IEC, copiez les variables d'entrée dans les variables, puis utilisez uniquement les variables locales dans le reste du code.
Conclusion : Utiliser les mêmes entrées et sorties dans plusieurs tâches n'a aucun sens et peut entraîner des réactions inattendues dans certains cas.
Pour plus d'informations, consultez les rubriques suivantes : « Configuration des tâches » chapitre
Comportement du cycle de bus pour EtherCAT
Avant que les entrées IEC ne soient copiées, les messages réseau en attente du dernier cycle sont lus.
Quand le Messages par tâche l'option est activée dans les paramètres du EtherCAT Maître, des télégrammes supplémentaires sont transmis aux appareils utilisés par tâche et par entrée ou sortie utilisées. Les canaux utilisés pour une tâche lente sont également transmis moins fréquemment. Par conséquent, la charge du bus peut être réduite.
