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Configuration et test des interfaces CAN

Configuration CAN

Si DCAN0 est utilisé sur un BeagleBone Black, cela entre en conflit avec la fonctionnalité I2C-2. Par conséquent, DCAN1 est généralement utilisé avec la broche P924 (Rx) et la broche P926 (Tx).

Condition : Vous êtes connecté au BeagleBone Black via un client SSH, par exemple avec "Putty".

  1. Pour configurer et tester manuellement le CAN, utilisez les commandes suivantes :

    sudo modprobe can
sudo modprobe can-dev
sudo modprobe can-raw

  2. La commande suivante charge le module du noyau (un module différent devra peut-être être chargé pour un matériel différent) :

    sudo modprobe c_can_platform

    Un module différent devra peut-être être chargé pour un matériel différent.

  3. Entrez tous les pilotes nécessaires au fonctionnement de la cape CAN dans le fichier "../etc/modules".

    Exemple:

    can
can-dev
can-raw

    Le mécanisme Linux "socketcan" peut désormais être utilisé. Par défaut, ceci est pris en charge par CODESYS Control for BeagleBone.

    Les modules du noyau sont chargés automatiquement lorsque BeagleBone Black a démarré.

  4. Définissez le débit en bauds :

    sudo ip link set can0 up type can bitrate 125000

  5. Activez l'interface :

    sudo ifconfig can0 up

    L'interface CAN est configurée.

Test PEUT

Pour tester le CAN directement depuis la ligne de commande, vous pouvez utiliser "can-utils" pour le paquet Debian :

  1. Installez le paquet Debian :

    sudo apt-get install can-utils

  2. Envoyer un message CAN :

    cansend can0 5A1#ABCDABCD

  3. Recevoir un message CAN :

    candump can0
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