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Onglet : Périphérique distant CANopen – SDO

Lors de l'initialisation du bus CAN, CODESYS transmet les paramètres de configuration actuels en utilisant des SDO (objets de données de service).

Dans cet onglet, vous configurez les SDO nécessaires. Vous configurez les SDO nécessaires et déterminez l'ordre de transmission des objets ainsi que les actions à entreprendre en cas d'erreur de transmission.

L'ordre des objets dans cette liste correspond à l'ordre de transmission des SDO au module.

Important

Si le Paramètres experts Si cette option n'est pas activée pour le périphérique actuel, seuls les SDO définis par l'utilisateur sont affichés ici.

Ajouter SDO

Ouvre le Sélectionner un élément dans le répertoire d’objet Boîte de dialogue affichant tous les SDO disponibles. L'objet sélectionné est inséré après l'objet sélectionné.

Éditer

Ouvre le Sélectionner un élément dans le répertoire d’objet La boîte de dialogue permet de sélectionner l'objet correspondant. Vous pouvez modifier les paramètres de l'objet ou le remplacer par un autre.

Supprimer

Supprime les objets sélectionnés de la liste

Monter

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le haut.

Descendre

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le bas.

Abandonner en cas d'erreur

standard icon Si une erreur est détectée pour ce SDO, la pile interrompt la phase de configuration de l' esclave actuel. L' esclave reste en mode PREOPERATIONAL .

Passer à la ligne en cas d'erreur

standard icon La transmission se poursuit avec le SDO que vous avez indiqué dans le Ligne suivante colonne.

Ligne suivante

Numéro de ligne où le traitement se poursuit en cas d'erreur détectée

Délai d'expiration SDO (ms)

Délai d'attente dépassé pour la transmission SDO. Si le esclave ne répond pas à la requête SDO dans ce délai, la transmission est annulée.

Créer tous les SDO

standard icon Crée un SDO pour tous les objets accessibles en écriture à partir de l'index 16#2000 pour lesquels une valeur par défaut est définie dans l'EDS. Cette option est réservée aux utilisateurs experts et doit être désactivée pour une utilisation standard.

Écrire la configuration PDO complète

standard icon Cette option force l'écriture de tous les objets de configuration PDO . Ainsi, vous vous assurez que les paramètres du projet correspondent à ceux de l' esclave.

_cds_icon_option_deactivated.png Les PDOs ne sont pas désactivés explicitement. La condition est que… Paramètres par défaut L'option est activée dans les paramètres généraux de l' esclave et les PDOs sont également désactivés dans l'EDS. Si les valeurs par défaut de l'EDS ne correspondent pas aux paramètres par défaut du firmware de l' esclave , cette procédure peut entraîner des problèmes. Dans ce cas, vous devez activer cette option.

Boîte de dialogue : Sélectionner un élément dans le répertoire d’objet

Le tableau présente toutes les entrées de répertoire d'objets du fichier EDS du périphérique pour chaque SDO, accessibles en écriture et ne dépassant pas 4 octets. Avant d'ajouter un SDO à la sélection dans la boîte de dialogue SDO, vous pouvez modifier ses paramètres dans les champs situés sous le tableau. Vous pouvez ainsi créer un SDO non accessible en écriture dans le fichier EDS en saisissant une nouvelle valeur d'index/sous-index.

Nom

ID COB du PDO ou le nom de l'objet « mappé » tel qu'il est utilisé dans la description du périphérique et dans le répertoire d'objets.

Index

Index de l'objet

Sous-index

Sous-index de l'objet

Type d'accès

  • RW Lire / écrire

  • WO: Écriture uniquement

  • RWW: Lire / écrire par SDO ; autorisation d'écriture par PDO (==> RPDO, sortie du point de vue du maître , entrée du point de vue de l' esclave).

  • RWR: Lire / écrire par SDO ; autorisation de lecture par PDO (==> TPDO, entrée du point de vue du maître , sortie du point de vue de l' esclave).

Taper

Type de données de l'objet

Valeur par défaut

Valeur par défaut de l'objet

Longueur de bit

Longueur de l'objet

Valeur

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