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Onglet : CANopen Remote Device – SDO

Lors de l'initialisation du bus CAN, CODESYS transmet les paramètres de configuration actuels à l'aide de SDO (objets de données de service).

Dans cet onglet, vous configurez les SDO nécessaires. Vous configurez les SDO nécessaires et déterminez l'ordre de transmission des objets et les actions entreprises en cas d'erreur de transmission.

L'ordre des objets dans cette liste correspond à l'ordre de transmission des SDO au module.

Important

Si la Paramètres experts n'est pas activée pour l'appareil actuel, seuls les SDO définis par l'utilisateur sont affichés ici.

Ajouter SDO

Ouvre le Sélectionnez l'élément dans le répertoire d'objets boîte de dialogue où tous les SDO disponibles sont affichés. L'objet sélectionné est inséré après l'objet sélectionné.

Éditer

Ouvre le Sélectionnez l'élément dans le répertoire d'objets boîte de dialogue et marque l'objet correspondant. Vous pouvez modifier les paramètres de l'objet ou remplacer l'objet par un autre.

Supprimer

Supprime les objets sélectionnés de la liste

Monter

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le haut.

Descendre

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le bas.

Annulation en cas d'erreur

standard icon: Si une erreur est détectée pour ce SDO, alors la pile arrête la phase de configuration de l'esclave en cours. L'esclave reste en mode PREOPERATIONAL.

Saute à la ligne en cas d'erreur

standard icon: La transmission se poursuit avec le SDO que vous avez indiqué dans le Ligne suivante colonne.

Ligne suivante

Numéro de ligne où le traitement continue si une erreur est détectée

Délai d'expiration SDO (ms)

Timeout pour la transmission SDO. Si l'esclave ne répond pas à la requête SDO dans ce délai, la transmission est annulée avec un timeout.

Créer tous les SDO

standard icon: Crée un SDO pour tous les objets inscriptibles à partir de l'index 16#2000 pour lesquels une valeur par défaut est donnée dans l'EDS. Seuls les experts doivent utiliser cette option. Il doit être désactivé pour une utilisation standard.

Écrire la configuration PDO complète

standard icon: Cette option force l'écriture de tous les objets de configuration PDO. De cette manière, vous vous assurez que les paramètres du projet correspondent à ceux de l'esclave.

_cds_icon_option_deactivated.png: Les PDO ne sont pas désactivés explicitement. L'exigence est que le Paramètres par défaut est activée dans les paramètres communs de l'esclave et les PDO sont également désactivés dans l'EDS. Si les valeurs par défaut dans l'EDS ne correspondent pas aux paramètres par défaut du micrologiciel esclave, cette procédure peut entraîner des problèmes. Dans ce cas, vous devez activer cette option.

Boîte de dialogue : Sélectionner un élément dans le répertoire d'objets

Le tableau affiche toutes les entrées de répertoire d'objets du fichier EDS de l'appareil pour chaque SDO qui sont inscriptibles et ne dépassent pas 4 octets. Avant d'ajouter un SDO à sélectionner dans la boîte de dialogue SDO, vous pouvez modifier ses paramètres dans les champs sous le tableau. De cette manière, vous pouvez également créer un SDO qui n'est pas accessible en écriture dans le fichier EDS en saisissant une nouvelle valeur d'index/sous-index.

Nom

COB-ID du PDO ou le nom de l'objet "mappé" tel qu'il est utilisé dans la description de l'appareil et dans le répertoire des objets.

Indice

Index de l'objet

Sous-index

Sous-index de l'objet

Type d'accès

  • RW: Lire écrire

  • WO: écriture seulement

  • RWW: lecture/écriture par SDO ; autorisation d'écriture par PDO (==> RPDO, sortie du point de vue du maître, entrée du point de vue de l'esclave).

  • RWR: lecture/écriture par SDO ; autorisation de lecture par PDO (==> TPDO, entrée du point de vue du maître, sortie du point de vue de l'esclave).

Type

Type de données de l'objet

Valeur de base

Valeur par défaut de l'objet

Longueur de bit

Longueur de l'objet

Valeur

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