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Onglet : Périphérique CANopen – PDO

Objet : équipement distant CANopen, équipement local CANopen

Cette boîte de dialogue est disponible uniquement dans l'éditeur d'appareils d'un esclave CANopen de version V3.5.6.0 ou supérieure. Il affiche tous les PDO et leurs paramètres par défaut. Dans cette boîte de dialogue, vous pouvez ajouter de nouveaux objets et supprimer ou modifier des objets existants.

Sur le côté gauche, il y a les PDO que l'esclave reçoit du maître. Sur le côté droit, il y a les PDO que l'esclave envoie au maître.

Ajouter PDO

Ouvre le Sélectionnez AOP boîte de dialogue où tous les PDO disponibles sont affichés. Dans cette boîte de dialogue, vous sélectionnez les PDO à ajouter à Recevoir des AOP ou Transmettre des AOP.

Ajouter le mappage

Ouvre le Sélectionnez l'élément dans le répertoire d'objets dialogue. Les objets y sont répertoriés que vous pouvez ajouter au mappage PDO.

Éditer

Lorsqu'un PDO est sélectionné, le Propriétés AOP la boîte de dialogue s'ouvre.

Lorsqu'un mappage PDO est sélectionné, le Sélectionnez l'élément dans le répertoire d'objets la boîte de dialogue s'ouvre.

Supprimer

Supprime les objets sélectionnés de la liste

Monter

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le haut.

Descendre

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le bas.

Boîte de dialogue : Propriétés PDO

ID COB

Chaque message PDO doit avoir un COB-ID (Communication Object Identifier). Vous pouvez saisir des valeurs explicites (exemple : 16#201) ou des formules (exemple : $NODEID+16#200).

RTR

Demande de transmission à distance. Cette option est disponible uniquement pour les PDO de transmission.

standard icon: Vous pouvez utiliser une trame RTR pour interroger le PDO en externe.

Temps de blocage (x 100µs)

Vous ne pouvez modifier ce champ que si l'appareil prend en charge cette fonctionnalité. Le temps d'inhibition est le temps minimum entre deux messages d'un PDO spécifique. Vous pouvez utiliser ce paramètre pour empêcher que les PDO soient envoyés trop souvent lorsque leurs valeurs sont modifiées. Par défaut : "0". Valeurs possibles : 0–65535.

Type de transmission

  • Acyclique – synchrone: Lorsqu'un changement est effectué, le PDO est transmis de manière synchrone, mais pas périodique. (défaut)

  • Cyclique – synchrone: Le PDO est transmis toutes les nièmes synchronisations.

  • Synchrone – uniquement RTR: Disponible uniquement pour les PDO de transmission. Après un message de synchronisation, le PDO est mis à jour, mais pas transmis. La transmission se fait uniquement sur demande explicite (Remote Transmission Request).

  • Asynchrone - uniquement RTR: Disponible uniquement pour les PDO de transmission. Le PDO est mis à jour et transmis uniquement sur demande explicite (Remote Transmission Request).

  • Asynchrone – spécifique au fabricant: Le PDO n'est transmis qu'après des événements spécifiques.

  • Asynchrone – profil d'appareil: Le PDO est transmis selon le profil d'appareil CiA.

Nombre de Syncs

Pour le type de boîte de vitesses Cyclique – synchrone seul.

Indiquez l'intervalle de transmission des PDO. La valeur est un multiple de Période de cycle (µs) du gestionnaire CANopen. Par défaut : 1. Valeurs possibles : 1–240.

Exemple : nombre de synchronisations = 4, période de cycle = 1000 µs → intervalle de transmission = 4000 µs

Temps d'événement (x 1ms)

Uniquement pour les types de transmission Asynchrone – spécifique au fabricant et Asynchrone – profil d'appareil.

Vous ne pouvez modifier ce champ que si l'appareil prend en charge cette fonctionnalité. Précisez ici le laps de temps qui doit s'écouler entre deux transmissions du PDO (en millisecondes). Par défaut : "0". Valeurs possibles : 0–65535.

Traitement par CANopen Manager

standard icon: Paramètres par défaut

_cds_icon_option_deactivated.png: Le gestionnaire CANopen ne traite plus le PDO. Il n'est plus transmis ni reçu.

Boîte de dialogue : Sélectionner un élément dans le répertoire d'objets

Pour l'esclave modulaire, vous devez effacer le Mappage PDO de configuration automatique option pour pouvoir configurer le mappage manuellement.

Le tableau affiche toutes les entrées du répertoire d'objets du fichier EDS de l'appareil. Pour recevoir des PDO, CODESYS fournit uniquement les objets ici avec la permission d'écriture (flag = w); pour les PDO de transmission, autorisation de lecture.

Nom

COB-ID du PDO ou le nom de l'objet "mappé" tel qu'il est utilisé dans la description de l'appareil et dans le répertoire des objets.

Indice

Index de l'objet

Sous-index

Sous-index de l'objet

Type d'accès

  • RW: Lire écrire

  • RO: Lecture seulement

  • WO: écriture seulement

  • RWW: lecture/écriture par SDO ; autorisation d'écriture par PDO (==> RPDO, sortie du point de vue du maître, entrée du point de vue de l'esclave).

  • RWR: lecture/écriture par SDO ; autorisation de lecture par PDO (==> TPDO, entrée du point de vue du maître, sortie du point de vue de l'esclave).

  • CONST=constante

Type

Type de données de l'objet

Valeur de base

Valeur par défaut de l'objet

Longueur de bit

Longueur de l'objet

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