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Onglet : Périphérique CANopen – PDOs

Objet : périphérique distant CANopen , périphérique local CANopen

Cette boîte de dialogue est disponible uniquement dans l'éditeur de périphériques d'un Esclave CANopen version V3.5.6.0 ou supérieure. Elle affiche tous les PDOs et leurs paramètres par défaut. Dans cette boîte de dialogue, vous pouvez ajouter de nouveaux objets et supprimer ou modifier les objets existants.

À gauche, se trouvent les PDOs que l' esclave reçoit du maître. À droite, se trouvent les PDOs que l' esclave envoie au maître.

Ajouter PDO

Ouvre le Sélectionner PDO boîte de dialogue où s'affichent tous les PDOs disponibles. Dans cette boîte de dialogue, vous sélectionnez les PDOs à ajouter. PDO de réception ou PDO d'envoi.

Ajouter le mappage

Ouvre le Sélectionner un élément dans le répertoire d’objet boîte de dialogue. Les objets que vous pouvez ajouter au mappage PDO y sont listés.

Éditer

Lorsqu'une PDO est sélectionnée, le Propriétés PDO La boîte de dialogue s'ouvre.

Lorsqu'un mappage PDO est sélectionné, le Sélectionner un élément dans le répertoire d’objet La boîte de dialogue s'ouvre.

Supprimer

Supprime les objets sélectionnés de la liste

Monter

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le haut.

Descendre

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le bas.

Boîte de dialogue : Propriétés PDO

ID COB

Chaque message PDO doit comporter un ID COB (identificateur d'objet de communication). Vous pouvez saisir des valeurs explicites (exemple : 16#201) ou des formules (exemple : $NODEID+16#200).

RTR

Demande de transmission à distance. Cette option est disponible uniquement pour la PDO d'envoi .

standard icon Vous pouvez utiliser une trame RTR pour interroger le PDO de l'extérieur.

Inhibit Time (x 100µs)

Vous pouvez modifier ce champ uniquement si l'appareil prend en charge cette fonctionnalité. Le délai d'inhibition correspond à l'intervalle minimal entre deux messages d'un même PDO. Ce paramètre permet d'éviter l'envoi trop fréquent de PDOs lors de la modification de leurs valeurs. Valeur par défaut : « 0 ». Valeurs possibles : 0 à 65 535.

Type de transmission

  • Acyclique – synchrone Lorsqu'une modification est effectuée, le PDO est transmis de manière synchrone, mais pas périodiquement. (par défaut)

  • Cyclique – synchrone Le PDO est transmis toutes les n synchronisations.

  • Synchrone – uniquement RTR Disponible uniquement pour la PDO d'envoi . Après un message de synchronisation, le PDO est mis à jour, mais non transmis. La transmission se fait uniquement sur demande explicite (Requête de transmission à distance).

  • Asynchrone – uniquement RTR Disponible uniquement pour la PDO d'envoi . La mise à jour et la transmission du PDO se font uniquement sur demande explicite (Requête de transmission à distance).

  • Asynchrone – spécifique au fabricant Le PDO n'est transmis qu'après des événements spécifiques.

  • Asynchrone – profil de périphérique Le PDO est transmis conformément au profil de périphérique CiA.

Nombre de Syncs

Pour le type de transmission Cyclique – synchrone seulement.

Indiquez l'intervalle de transmission des PDOs. La valeur est un multiple de Cycle Period (µs) du gestionnaire CANopen . Valeur par défaut : 1. Valeurs possibles : 1 à 240.

Exemple : Nombre de Syncs = 4, Période de cycle = 1000 µs → intervalle de transmission = 4000 µs

Temps d’événement (x 1ms)

Uniquement pour les types de transmission Asynchrone – spécifique au fabricant et Asynchrone – profil de périphérique.

Vous pouvez modifier ce champ uniquement si l'appareil prend en charge cette fonctionnalité. Indiquez ici l'intervalle de temps (en millisecondes) entre deux transmissions du PDO . Valeur par défaut : « 0 ». Valeurs possibles : 0 à 65 535.

Traitement par CANopen Manager

standard icon: Paramètre par défaut

_cds_icon_option_deactivated.png Le gestionnaire CANopen ne traite plus le PDO . Il n'est plus transmis ni reçu.

Boîte de dialogue : Sélectionner un élément dans le répertoire d’objet

Pour un esclave modulaire, vous devez effacer le Autoconfig. mappage PDO possibilité de configurer manuellement le mappage.

Le tableau présente toutes les entrées du répertoire d'objets du fichier EDS du périphérique. Pour les PDO de réception, CODESYS fournit ici uniquement les objets avec autorisation d'écriture (flag = w) ; pour les PDO d'envoi, autorisation de lecture.

Nom

ID COB du PDO ou le nom de l'objet « mappé » tel qu'il est utilisé dans la description du périphérique et dans le répertoire d'objets.

Index

Index de l'objet

Sous-index

Sous-index de l'objet

Type d'accès

  • RW Lire / écrire

  • RO Lecture seule

  • WO: Écriture uniquement

  • RWW: Lire / écrire par SDO ; autorisation d'écriture par PDO (==> RPDO, sortie du point de vue du maître , entrée du point de vue de l' esclave).

  • RWR: Lire / écrire par SDO ; autorisation de lecture par PDO (==> TPDO, entrée du point de vue du maître , sortie du point de vue de l' esclave).

  • CONST = constante

Taper

Type de données de l'objet

Valeur par défaut

Valeur par défaut de l'objet

Longueur de bit

Longueur de l'objet

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