Onglet : Périphérique distant CANopen – Général

ID nœud

Le numéro de nœud identifie de manière unique le périphérique distant CANopen . Il correspond au numéro (valeur comprise entre 1 et 127) configuré sur le périphérique (matériel). Vous devez fournir l' ID nœud au format décimal.

Paramètres experts

Tous les paramètres prédéfinis par la description du périphérique (fichier EDS) sont affichés.

Canaux SDO (...)

Cliquez sur ce bouton pour ouvrir une boîte de dialogue permettant d'activer les canaux SDO prédéfinis dans le fichier EDS. Les objets de données de service (SDO) permettent d'accéder à toutes les entrées du répertoire d'objets CANopen . Un SDO crée un canal de communication pair à pair entre deux appareils (canal serveur et client SDO).

Appareil optionnel

L' esclave est optionnel et n'est pas nécessaire au démarrage du réseau CAN.

Production synchronisée

Disponible uniquement lorsque Activer la production de synchronisation L'option est désactivée dans CANopen Manager.

La transmission des E/S est synchronisée sur le bus. L' esclave fait office de générateur de synchronisation. Les paramètres de l'intervalle de synchronisation sont définis dans les paramètres du gestionnaire CANopen .

Pas d’initialisation

Cette option est destinée aux esclave non configurables qui démarrent déjà avec une configuration valide.

Le maître n'envoie pas de SDO de configuration ni de commandes de démarrage NMT à l' esclave. La communication et la surveillance PDO (battement de cœur, protection des nœuds) sont effectuées lorsque cela a été configuré dans le configurateur.

Si l' esclave ne démarre pas automatiquement, l'utilisateur peut utiliser le bloc fonctionnel CiA405 NMT pour envoyer une commande de démarrage NMT à l' esclave.

Paramètres par défaut

La disponibilité de cette option dépend du contenu du fichier de description du périphérique.

Activé par défaut. Les nœuds esclave sont réinitialisés aux paramètres par défaut avant le chargement de la configuration sur le périphérique ou systématiquement lors de la configuration de l' esclave . Les paramètres configurables dépendent du périphérique. La tâche spécifique est effectuée à partir du sous-élément de la liste.

Autoconfig. mappage PDO.

Cette option est disponible uniquement pour les appareils modulaires.

Le mappage PDO est généré automatiquement à partir des définitions de la description du périphérique et ne peut ensuite être modifié dans les deux boîtes de dialogue de mappage. Si le mappage généré automatiquement ne convient pas à votre application, vous pouvez désactiver l'option et configurer le mappage manuellement. Nous recommandons d'activer cette option pour les applications standard.

La surveillance des nœuds est une méthode obsolète et ne doit plus être utilisée car elle repose sur l'utilisation de trames RTR . Il est toujours préférable d'utiliser les pulsations (heartbeats) lorsque cela est possible. Dans certains cas exceptionnels, notamment pour les anciens nœuds esclaves, la surveillance des nœuds peut suffire.

Activer la protection des nœuds

Le gestionnaire CANopen envoie un message à l' esclave dans le Durée de surveillance (ms) intervalle. Si l' esclave ne répond pas dans l'intervalle donné ID COB de la garde (Identifiant d'objet de communication), puis le gestionnaire CANopen renvoie ce message autant de fois que défini dans Facteur de durée de vie ou jusqu'à ce que l' esclave réponde.

Si l' esclave ne répond pas, il est alors marqué comme « indisponible ».

Durée de surveillance (ms)

Intervalle d'envoi des messages (par défaut : 200 ms)

Facteur de durée de vie

Lorsque l' esclave ne répond pas, une erreur de protection de nœud est établie conformément à la procédure suivante : Facteur de durée de vie temps multiplié par le Temps de garde.

Activer la création Heartbeat

Le module envoie des pulsations cardiaques aux intervalles de temps indiqués dans Durée producteur (ms).

Durée producteur (ms):

La valeur par défaut est de 200 tant qu'il n'y a pas d'entrée spéciale ou que l'entrée dans le fichier de description du périphérique est égale à 0.

Battements cardiaques consommant (...)

Ouvre un Propriétés de Heartbeat Consuming Dialogue. C'est là que vous activez les esclaves que vous souhaitez surveiller.

Le nombre d'esclaves pouvant être surveillés est défini dans le fichier EDS. Pour ce faire, vous devez cocher la case « Activer » et saisir l' ID nœud esclave ainsi que les valeurs requises. Temps de battement cardiaque Le champ (en millisecondes) est ensuite utilisé. L' esclave surveille alors les signaux de présence envoyés par les esclaves concernés (identifiés par l' ID nœud). Lorsqu'aucun signal de présence n'est reçu, l' esclave coupe les E/S.

Lorsqu'un esclave effectue une surveillance, une coche verte s'affiche sur l'écran. Consommation de battements cardiaques bouton.

Note Lorsque vous insérez un appareil doté de la fonction de battement de cœur, ses paramètres de battement de cœur sont automatiquement harmonisés avec le maître (CANopen Manager).

Activer l'urgence

En cas d'erreurs internes, l' esclave envoie des messages d'urgence avec un ID COB unique. Vous pouvez lire ces messages à l'aide des blocs fonctionnels de la bibliothèque. CAA Can Low Level Extern (RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY).

ID COB

Identifiant CAN du message EMCY. Plage de valeurs possibles : [1...2047].

La disponibilité de cette fonction dépend de la description de l'appareil.

Activer la production de TIME

L'appareil envoie des messages TIME .

ID COB (Hex)

(Identifiant d'objet de communication) : identifie l'horodatage du message.

Activer TIME Consuming

L'appareil traite les messages TIME .

Les informations correspondantes sont lues dans le firmware de l' Esclave CANopen (objet d'identité 0x1018) et comparées à celles du fichier EDS. En cas de divergence, la configuration est interrompue et les esclaves ne sont pas démarrés.

ID fabricant

Vérification de l'identifiant du fournisseur au démarrage

Numéro de produit

Vérification du numéro de produit au démarrage

Numéro de révision

Vérification du numéro de révision au démarrage