Onglet : CANopen Remote Device – Général

ID nœud 

Le numéro de nœud identifie l'équipement distant CANopen de manière unique. Il correspond au numéro (valeur comprise entre 1 et 127) défini sur l'appareil (matériel). Vous devez fournir le Node-ID sous forme décimale.

Activer rélage expert PDO

: Tous les paramètres sont affichés qui sont prédéfinis par la description de l'appareil (fichier EDS) pour l'appareil.

Canaux SDO (...)

Cliquez sur ce bouton pour ouvrir une boîte de dialogue permettant d'activer les canaux SDO prédéfinis dans le fichier EDS. Les objets de données de service (SDO) permettent d'accéder à toutes les entrées du répertoire d'objets CANopen. Un SDO crée un canal de communication peer-to-peer entre deux appareils (serveur SDO et canal client).

Appareil optionnel

: L'esclave est optionnel et non requis pour le démarrage du réseau CAN.

Activer le générateur SYNC

Disponible uniquement lorsque le Activer la production de synchronisation l'option est désactivée dans le gestionnaire CANopen.

: La transmission des E/S est synchronisée sur le bus. L'esclave fonctionne comme un producteur de synchronisation. Les paramètres de l'intervalle de synchronisation sont définis dans les paramètres du gestionnaire CANopen.

Pas d'initialisation

Cette option est destinée aux esclaves non configurables qui démarrent déjà avec une configuration valide.

: Le maître n'envoie pas de SDO de configuration ou de commandes de démarrage NMT à l'esclave. La communication et la surveillance des PDO (heartbeat, node guarding) sont effectuées lorsque cela a été configuré dans le configurateur.

Si l'esclave ne démarre pas automatiquement, l'utilisateur peut utiliser le bloc fonctionnel CiA405 NMT pour envoyer une commande de démarrage NMT à l'esclave.

Réinitialiser le nœud

La disponibilité de cette option dépend du contenu du fichier de description de l'appareil.

: Activé par défaut. Les nœuds esclaves sont réinitialisés aux paramètres par défaut avant le chargement de la configuration dans l'appareil ou toujours lorsque l'esclave est configuré. Les paramètres pouvant être réglés sont spécifiques à l'appareil. La tâche concrète est exécutée à partir du sous-index de la zone de liste.

Mappage PDO de configuration automatique.

Cette option est disponible uniquement pour les appareils modulaires.

: Le mappage PDO est généré automatiquement à partir des définitions dans la description de l'appareil et ne peut pas être modifié dans les deux boîtes de dialogue de mappage. Si le mappage généré automatiquement ne correspond pas à votre application, vous pouvez désactiver l'option et configurer le mappage manuellement. Nous recommandons d'activer cette option pour les applications standard.

La protection de nœud est une méthode de surveillance obsolète et ne doit plus être utilisée car elle utilise des trames RTR. Vous devez toujours utiliser les battements de cœur dans la mesure du possible. Dans certaines exceptions, comme pour les esclaves plus anciens, vous ne pouvez utiliser que la protection de nœud.

Activer la Node guarding

: Le gestionnaire CANopen envoie un message à l'esclave dans le Temps de garde (ms) intervalle. Si l'esclave ne répond pas avec le Garde COB-ID (Communication Object Identifier), le gestionnaire CANopen renvoie ce message autant de fois que défini dans Facteur de durée de vie ou jusqu'à ce que l'esclave réponde.

Si l'esclave ne répond pas, il est marqué comme "indisponible".

Durée de surveillance (ms)

Intervalle d'envoi des messages (par défaut : 200 ms)

Facteur de durée de vie

Lorsque l'esclave ne répond pas, une erreur de Node-Guarding est établie selon le Facteur de durée de vie temps multiplié par le Temps de garde.

Activer Heartbeat Producing

: Le module envoie des pulsations dans les intervalles de temps indiqués dans Temps producteur (ms).

Durée producteur (ms):

Le réglage par défaut est 200 tant qu'il n'y a pas d'entrée spéciale ou que l'entrée dans le fichier de description de l'appareil est 0.

Heartbeat consuming (...)

Ouvre un Propriétés de consommation de battement de coeur dialogue. Là, vous activez les esclaves que vous souhaitez surveiller.

Le nombre d'esclaves possibles à surveiller est défini dans le fichier EDS. Pour ce faire, vous devez cocher la case "Activer" et entrer le Node-ID de l'esclave et les valeurs requises dans le Temps de battement de coeur champ (en millisecondes). Ensuite, l'esclave surveille les battements de cœur envoyés par les esclaves concernés (définis par le Node-ID). Lorsqu'il ne reçoit plus de heartbeats, l'esclave éteint les E/S.

Lorsqu'un esclave surveille, une coche verte s'affiche sur le Rythme cardiaque Consommer bouton.

Noter: Lorsque vous insérez un appareil avec la fonction Heartbeat, ses paramètres Heartbeat sont automatiquement harmonisés avec le maître (CANopen Manager).

Activer Emergency

: En cas d'erreurs internes, l'esclave envoie des messages d'urgence avec un COB-ID unique. Vous pouvez lire ces messages en utilisant les blocs fonction de la bibliothèque CAA Can Low Level Extern (RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY).

ID COB

ID CAN du message EMCY. Plage de valeurs possibles : [1...2047].

La disponibilité de cette fonction dépend de la description de l'appareil.

Activer TIME Producing

: L'appareil envoie des messages TIME.

ID COB (Hex)

(Communication Object Identifier) : identifie l'horodatage du message.

Activer TIME Consuming

: L'appareil traite les messages TIME.

Les informations respectives sont lues à partir du firmware de l'esclave CANopen (objet d'identité 0x1018) et comparées aux informations du fichier EDS. En cas de disparités, la configuration est arrêtée et les esclaves ne sont pas démarrés.

ID fabricant

: Vérification de l'ID du fournisseur au démarrage

Numéro de produit

: Vérification du numéro de produit au démarrage

Numéro de révision

: Vérification du numéro de révision au démarrage