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Onglet : Gestionnaire CANopen – Général

Tableau 3. Général

ID nœud

Le numéro de nœud identifie le gestionnaire CANopen de manière unique (plage de valeurs : 1…127).

Vérifier et réparer la configuration

Ouvre la boîte de dialogue du même nom. Voir ci-dessous pour plus de détails.

Démarrage automatique du gestionnaire CANopen

standard icon Le gestionnaire CANopen démarre automatiquement (passe en mode OPERATIONAL ) une fois que tous les esclaves requis sont prêts.

_cds_icon_option_deactivated.png Le gestionnaire CANopen doit être lancé depuis l'application. CiA405.NMT On peut utiliser un bloc fonctionnel pour cela.

Conseil : Tant que le gestionnaire CANopen n'est pas en mode OPERATIONAL , aucun PDOs n'est envoyé (les sorties ne sont pas actualisées).

Scruter les esclaves optionnels

standard icon Lorsqu'un périphérique esclave ne répond pas pendant la séquence de démarrage, le gestionnaire CANopen l'interroge chaque seconde jusqu'à ce qu'il réponde.

L'interrogation constante du périphérique esclave augmente le temps de cycle du bus, ce qui peut perturber l'application (notamment les applications de détection de mouvement). Vous pouvez désactiver l'interrogation pour éviter ce problème. Si l'interrogation est désactivée, le périphérique esclave est détecté à nouveau lorsqu'il envoie un message de démarrage.

Démarrer esclaves

standard icon Le gestionnaire CANopen est responsable du démarrage des nœuds esclaves.

_cds_icon_option_deactivated.png Vous devez démarrer les esclaves depuis l'application. Utilisez le bloc fonctionnel CiA405 NMT pour ce faire.

NMT Start All (si possible)

standard icon: Si le Démarrer esclaves Lorsque l'option est activée, le gestionnaire CANopen démarre tous les esclaves avec la commande « NMT Start All ». Cette commande n'est exécutée que lorsque les esclaves optionnels sont prêts à démarrer. Dans ce cas, le gestionnaire CANopen démarre chaque esclave individuellement. L'exécution de la commande « NMT Start All » est garantie uniquement dans un projet sans esclaves optionnels.

NMT Error Behaviour

  • Redémarrer esclave Si une erreur survient lors de la surveillance de esclave (événement d'erreur NMT), l' esclave est redémarré automatiquement par la pile (réinitialisation NMT + configuration SDO + démarrage NMT).

  • Arrêtez esclave Si une erreur survient lors de la surveillance de esclave (événement d'erreur NMT), ce esclave est arrêté. Vous devez alors le esclave depuis l'application, à l'aide du bloc fonctionnel NMT CiA405.



Tableau 4. Guarding

L'utilisation des messages de pulsation est une méthode de surveillance alternative. Elle peut être mise en œuvre aussi bien depuis le nœud maître que depuis les nœuds esclave , contrairement à la surveillance des nœuds. En règle générale, le maître envoie les messages de pulsation aux esclaves.

Activer la création Heartbeat

Le maître envoie des pulsations cardiaques. Elles définissent l'intervalle de temps dans le Temps du producteur Lorsque la fonction de pulsation est activée pour les nœuds esclaves, une entrée de consommation de pulsation est créée à partir du esclave pour le maître. L' ID nœud et l'intervalle de pulsation du nœud maître (1,5x) sont alors appliqués.

_cds_icon_option_deactivated.png La protection des nœuds est activée pour les esclaves. Les paramètres du fichier EDS des esclaves sont utilisés à cet effet. Si les valeurs disponibles ne peuvent être utilisées, les valeurs par défaut sont appliquées. Notez qu'un périphérique Esclave CANopen peut également être configuré comme émetteur de pulsations.

ID nœud

Identification unique (1-127) du générateur de battements cardiaques dans le bus

Durée producteur (ms)

Intervalle entre deux battements cardiaques successifs (en millisecondes)

Redondance ID nœud

Exigence : A Configuration de redondance L'objet est inséré sous l'application.

Identification unique (1-127) du générateur de battements cardiaques redondant sur le bus

Redondance temps d’attente (µs)

Exigence : A Configuration de redondance L'objet est inséré sous l'application.

Durée pendant laquelle le contrôleur passif attend le signal du contrôleur actif. Si ce délai est dépassé, le contrôleur passif prend le relais.



Tableau 5. SYNC

Activer le générateur SYNC

standard icon Le gestionnaire CANopen envoie des télégrammes SYNC (désactivés par défaut).

Les PDOs synchrones sont envoyés directement après le télégramme SYNC.

ID COB (Hex)

CAN-ID du télégramme SYNC. Plage de valeurs possibles : [1...2047].

Cycle Period (µs)

Durée de l'intervalle (en microsecondes) après lequel le télégramme SYNC est envoyé

Longueur de la fenêtre (µs)

Durée de l'intervalle de temps pour les PDOs synchrones (en microsecondes)

Activer le traitement SYNC

standard icon (Désactivé par défaut). Un autre appareil doit produire les télégrammes SYNC reçus par le gestionnaire CANopen .



Important

Si la production SYNC est activée pour le gestionnaire CANopen , vous n'êtes pas autorisé à sélectionner Activer le générateur SYNC option pour tous les autres périphériques de bus.

Tableau 6. TIME

Activer la production de TIME

standard icon: (désactivé par défaut). Le gestionnaire CANopen envoie des messages TIME .

ID COB (Hex)

(Identifiant d'objet de communication) : identifie l'horodatage du message. Valeurs par défaut : [0…2047], préréglage 16#100

Durée producteur (ms):

Intervalle (en millisecondes) entre les envois de l'horodatage. Cette valeur doit être un multiple de la durée du cycle de la tâche. Valeurs possibles : [0, 65535].



Astuce

L'environnement d'exécution doit prendre en charge l'horodatage haute résolution. Dans le cas contraire, un message d'erreur s'affiche.

Boîte de dialogue : Vérifier et réparer la configuration

Lorsque vous insérez plusieurs périphériques sous le gestionnaire CANopen , des messages d'erreur peuvent signaler plusieurs ID de nœud attribués ou des ID COB invalides. Vérifier et réparer la configuration Ce bouton ouvre une boîte de dialogue permettant de résoudre ces conflits.

En cas de conflit avec les ID de nœud ou les ID COB PDO , vous pouvez cliquer Éditer conflits ouvrir un dialogue contenant des informations détaillées.

Tableau 7. Conflits entre les ID nœud et les ID COB

Nombre de nœuds doublé

Liste de tous les appareils ayant des identifiants identiques. Dans le champ du ID nœud Dans cette colonne, vous pouvez saisir les nouveaux numéros de nœud pour les périphériques concernés.

Attribution incorrecte et en double des identifiants COB PDO

Les identifiants COB générés automatiquement à partir des fichiers de description des périphériques peuvent ne pas être autorisés. Toutes les entrées incorrectes sont listées avec les noms de périphériques, les identifiants de nœuds et les index correspondants. Trois options permettent de corriger les identifiants COB invalides :

  • Corrigez la formule affichée pour le calcul des identifiants COB afin d'obtenir un ID COB valide. Vous pouvez modifier la formule dans l'élément de tableau correspondant.

  • Acceptez la suggestion automatique pour l' ID COB en cliquant sur le bouton correspondant.

  • Acceptez toutes les suggestions automatiques en cliquant sur Utilisez ID COB suggéré bouton.



Les entrées corrigées sont automatiquement supprimées de la liste affichée.

Vous pouvez résoudre automatiquement les problèmes de synchronisation en utilisant Réparation automatique Cette commande modifie toutes les valeurs de temporisation pour les rendre compatibles. (La durée doit être un multiple de la durée de la tâche.)

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