Skip to main content

Onglet : CANopen Manager – Général

Tableau 3. Général

ID nœud

Le numéro de nœud identifie le gestionnaire CANopen comme unique (plage de valeurs : 1...127).

Vérifier et corriger la configuration

Ouvre la boîte de dialogue du même nom. Voir ci-dessous pour plus de détails.

Démarrage automatique du gestionnaire CANopen

standard icon: Le gestionnaire CANopen démarre automatiquement (passe en mode OPÉRATIONNEL) une fois que tous les esclaves requis sont prêts.

_cds_icon_option_deactivated.png: Le gestionnaire CANopen doit être lancé depuis l'application. le CiA405.NMT bloc de fonction peut être utilisé pour ce faire.

Astuce : Tant que le CANopen Manager n'est pas en mode OPERATIONNEL, aucun PDO n'est envoyé (les sorties sont rafraîchies).

Scruter les esclaves optionnels

standard icon: Lorsqu'un esclave ne répond pas pendant la séquence de démarrage, le gestionnaire CANopen l'interroge toutes les secondes jusqu'à ce qu'il réponde.

L'interrogation constante de l'esclave augmente le temps de cycle du bus, ce qui peut interférer avec l'application (en particulier les applications de mouvement). Vous pouvez désactiver l'interrogation pour éviter ce comportement. Si la scrutation est désactivée, un esclave est à nouveau détecté lorsqu'il envoie un message de démarrage.

Démarrer esclaves

standard icon: Le gestionnaire CANopen est responsable du démarrage des esclaves.

_cds_icon_option_deactivated.png: Il faut démarrer les esclaves depuis l'application. Utilisez pour cela le bloc fonctionnel CiA405 NMT.

NMT démarrer tout (si possible)

standard icon: Si la Démarrer les esclaves est activée, le gestionnaire CANopen démarre tous les esclaves avec une commande "NMT Start All". La commande "NMT Start All" n'est pas exécutée tant que les esclaves optionnels ne sont pas encore prêts à démarrer. Dans ce cas, le gestionnaire CANopen démarre chaque esclave individuellement. La commande "NMT Start All" ne peut être garantie que dans un projet sans esclaves optionnels.

Comportement d'erreur NMT

  • Redémarrer l'esclave. Si une erreur survient pendant la surveillance de l'esclave (NMT Error Event), l'esclave est redémarré automatiquement par la pile (NMT Reset + SDO Configuration + NMT Start).

  • Arrêter l'esclave. Si une erreur survient pendant la surveillance de l'esclave (NMT Error Event), l'esclave est arrêté. Ensuite, vous devez réinitialiser l'esclave depuis l'application, à l'aide du bloc fonction CiA405 NMT.



Tableau 4. Guarding

Travailler avec des messages de pulsation est une autre méthode de surveillance. Il peut être exécuté à partir des nœuds maîtres et esclaves, par opposition à la protection des nœuds. Normalement, le maître envoie des messages de pulsation aux esclaves.

Activer la création Heartbeat

Le maître envoie des battements de cœur. Ils définissent l'intervalle de temps dans le Temps de producteur. Lorsque les esclaves sont dotés de la fonction de pulsation, une entrée consommatrice de pulsation de l'esclave est créée pour le maître. Ensuite, le Node-ID et l'intervalle de pulsation 1,5x du maître sont appliqués.

_cds_icon_option_deactivated.png: Node guarding est activé pour les esclaves. Les paramètres du fichier EDS des esclaves sont utilisés à cet effet. Si les valeurs ne peuvent pas être utilisées, les valeurs par défaut sont utilisées. Notez qu'un équipement esclave CANopen peut également être configuré en tant que producteur de battements de cœur.

ID nœud

Identification unique (1-127) du producteur du rythme cardiaque sur le bus

Durée producteur (ms)

Durée de l'intervalle entre les battements de cœur successifs (en millisecondes)

ID de nœud de redondance

Exigence : Un Configuration de la redondance l'objet est inséré sous l'application.

Identification unique (1-127) du producteur de battement de cœur redondant sur le bus

Temps d'attente de redondance (µs)

Exigence : Un Configuration de la redondance l'objet est inséré sous l'application.

Durée pendant laquelle le contrôleur passif attend le battement de cœur du contrôleur actif. Si ce temps est dépassé, alors le contrôleur passif prend le rôle actif.



Tableau 5. SYNC

Activer la création SYNC

standard icon: Le gestionnaire CANopen envoie des télégrammes SYNC (désactivé par défaut)

Les PDO synchrones sont envoyés directement après le télégramme SYNC.

ID COB (Hex)

CAN-ID du télégramme SYNC. Plage de valeurs possibles : [1...2047].

Période de cycle (µs)

Durée de l'intervalle (en microsecondes) après lequel le télégramme SYNC est envoyé

Longueur de fenêtre (µs)

Durée de la trame temporelle pour les PDO synchrones (en microsecondes)

Activer le traitement SYNC

standard icon: (désactivé par défaut). Un autre appareil doit produire les télégrammes SYNC qui sont reçus par le gestionnaire CANopen.



Important

Si la production SYNC est activée pour le gestionnaire CANopen, vous n'êtes pas autorisé à sélectionner le Activer la production SYNC option pour tous les autres appareils du bus.

Tableau 6. TIME

Activer TIME Producing

standard icon: (désactivé par défaut). Le gestionnaire CANopen envoie des messages TIME.

ID COB (Hex)

(Communication Object Identifier) : identifie l'horodatage du message. Valeurs par défaut : [0...2047], préréglé 16#100

Durée producteur (ms):

Intervalle (en millisecondes) d'envoi de l'horodatage. Cette valeur doit être un multiple du temps de cycle de la tâche. Valeurs possibles [0, 65535]



Astuce

Le runtime doit prendre en charge "l'horodatage haute résolution". Si ce n'est pas le cas, un message d'erreur s'affiche.

Boîte de dialogue : vérifier et corriger la configuration

Lorsque vous insérez plusieurs appareils sous le gestionnaire CANopen, des messages d'erreur peuvent signaler plusieurs Node-ID attribués ou des COB-ID invalides. le Vérifier et corriger la configuration Le bouton ouvre une boîte de dialogue pour résoudre ces conflits.

Pour les conflits avec les Node-ID ou les PDO COB-ID, vous pouvez cliquer sur Modifier les conflits pour ouvrir une boîte de dialogue contenant des informations détaillées.

Tableau 7. Conflits Node-ID et COB-ID

Numéro de nœud doublé

Liste de tous les appareils avec des identifiants identiques. Dans le domaine de la Node-ID colonne, vous pouvez entrer de nouveaux numéros de nœud pour les appareils concernés.

Affectation incorrecte et double des COB-ID PDO

Les COB-ID générés automatiquement à partir des fichiers de description d'appareil peuvent ne pas être autorisés. Toutes les entrées incorrectes sont répertoriées avec les noms de périphérique, les ID de nœud et les index respectifs. Il existe trois options pour corriger les COB-ID invalides :

  • Corrigez la formule affichée pour le calcul des COB-ID afin d'obtenir un COB-ID valide. Vous pouvez modifier la formule dans l'élément de tableau correspondant.

  • Acceptez la proposition automatique de COB-ID en cliquant sur le bouton correspondant.

  • Acceptez toutes les suggestions automatiques en cliquant sur le Utiliser le COB-ID suggéré bouton.



Les entrées corrigées sont automatiquement supprimées de la liste affichée.

Vous pouvez résoudre automatiquement les problèmes de synchronisation en utilisant le Réparation automatique. La commande modifie toutes les valeurs de synchronisation en valeurs compatibles. (Le temps doit être un multiple du temps de la tâche.)

Dans cette section​: