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Onglet : Périphérique local CANopen – PDO

Objet : équipement distant CANopen, équipement local CANopen

Cette boîte de dialogue est disponible dans l'éditeur d'appareils d'un esclave local CANopen de version V3.5.6.0 ou supérieure. Il affiche tous les PDO et leurs paramètres par défaut. Cette boîte de dialogue fournit un éditeur simple pour créer et éditer les objets dans le répertoire d'objets, qui sont nécessaires pour le comportement PDO de l'esclave. Ici, vous définissez les valeurs par défaut avec lesquelles l'esclave se réveille. Le maître peut reconfigurer les valeurs par défaut lors de l'exécution.

Ces données sont exportées vers un fichier EDS au moyen de l'export EDS.

Sur le côté gauche, il y a les PDO que l'esclave reçoit du maître. Sur le côté droit, il y a les PDO que l'esclave envoie au maître.

Ajouter AOP

Ouvre le Sélectionnez AOP boîte de dialogue où tous les PDO disponibles sont affichés. Dans cette boîte de dialogue, vous sélectionnez les PDO à ajouter à Recevoir des AOP ou Transmettre des AOP.

Ajouter le mappage

Ouvre le Sélectionnez l'élément dans le répertoire d'objets dialogue. Les objets y sont répertoriés que vous pouvez ajouter au mappage PDO.

Modifier

Lorsqu'un PDO est sélectionné, le Propriétés AOP la boîte de dialogue s'ouvre.

Lorsqu'un mappage PDO est sélectionné, le Sélectionnez l'élément dans le répertoire d'objets la boîte de dialogue s'ouvre.

Supprimer

Supprime les objets sélectionnés de la liste

Monter

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le haut.

Descendre

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le bas.

Boîte de dialogue : Propriétés PDO

COB-ID

Chaque message PDO doit avoir un COB-ID (Communication Object Identifier). Vous pouvez saisir des valeurs explicites (exemple : 16#201) ou des formules (exemple : $NODEID+16#200).

RTR

Demande de transmission à distance. Cette option est disponible uniquement pour les PDO de transmission.

standard icon: Vous pouvez utiliser une trame RTR pour interroger le PDO en externe.

Type de transmission

  • acyclique – synchrone (Type 0): Lorsqu'un changement est effectué, le PDO est transmis de manière synchrone, mais pas périodique. (défaut)

  • cyclique – synchrone (Type 1-240): Le PDO est transmis toutes les nièmes synchronisations.

  • synchrone – uniquement RTR (Type 252): Disponible uniquement pour les PDO de transmission. Après un message de synchronisation, le PDO est mis à jour, mais pas transmis. La transmission se fait uniquement sur demande explicite (Remote Transmission Request).

  • asynchrone — RTR uniquement (Type 253): Disponible pour la transmission de PDO uniquement. Le PDO est transmis uniquement sur demande explicite (demande de transmission à distance).

  • asynchrone – spécifique au fabricant (Type 254): Le PDO n'est transmis qu'après des événements spécifiques.

  • Asynchrone - spécifique au profil de l'appareil (Type 255): Le PDO est transmis selon le profil d'appareil CiA.

Nombre de Syncs

Pour le type de boîte de vitesses Cyclique – synchrone seul

Indiquez l'intervalle de transmission des PDO. La valeur est un multiple de Période de cycle (µs) du gestionnaire CANopen. Par défaut : 1. Valeurs possibles : 1–240.

Exemple : nombre de synchronisations = 4, période de cycle = 1000 µs → intervalle de transmission = 4000 µs.

Prendre en charge Inhibit Time

standard icon: L'esclave supporte un temps d'inhibition.

Inhibit time

Valeur par défaut du temps d'inhibition

Pendre en charge Event Time

standard icon: L'esclave prend en charge une heure d'événement.

Event time

Valeur par défaut pour l'heure de l'événement

Boîte de dialogue : sélectionner mappage PDO

Le tableau affiche une vue filtrée de tous les objets "mappables" du répertoire d'objets.

Indice

Index de l'objet

Nom

COB-ID du PDO ou le nom de l'objet "mappé" tel qu'il est utilisé dans la description de l'appareil et dans le répertoire des objets.

Type

Type de données de l'objet

Valeur par défaut

Valeur par défaut de l'objet

Type d'accès

  • RW: Lire écrire

  • RO: Lecture seulement

  • WO: écriture seulement

  • RWW: lecture/écriture par SDO ; autorisation d'écriture par PDO (==> RPDO, sortie du point de vue du maître, entrée du point de vue de l'esclave).

  • RWR: lecture/écriture par SDO ; autorisation de lecture par PDO (==> TPDO, entrée du point de vue du maître, sortie du point de vue de l'esclave).

  • CONST=constante

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