Skip to main content

Onglet : Périphérique local CANopen – PDOs

Objet : périphérique distant CANopen , périphérique local CANopen

Cette boîte de dialogue est disponible dans l'éditeur de périphériques d'un Esclave local CANopen version V3.5.6.0 ou supérieure. Elle affiche tous les PDOs et leurs paramètres par défaut. Cette boîte de dialogue offre un éditeur simple pour créer et modifier les objets du répertoire d'objets, nécessaires au comportement des PDO de l' esclave. C'est ici que vous définissez les valeurs par défaut avec lesquelles l' esclave se réveille. Le maître peut reconfigurer ces valeurs par défaut à l'exécution.

Ces données sont exportées vers un fichier EDS au moyen de l'exportation EDS.

À gauche, se trouvent les PDOs que l' esclave reçoit du maître. À droite, se trouvent les PDOs que l' esclave envoie au maître.

Ajouter PDO

Ouvre le Sélectionner PDO boîte de dialogue où s'affichent tous les PDOs disponibles. Dans cette boîte de dialogue, vous sélectionnez les PDOs à ajouter. PDO de réception ou PDO d'envoi.

Ajouter le mappage

Ouvre le Sélectionner un élément dans le répertoire d’objet boîte de dialogue. Les objets que vous pouvez ajouter au mappage PDO y sont listés.

Éditer

Lorsqu'une PDO est sélectionnée, le Propriétés PDO La boîte de dialogue s'ouvre.

Lorsqu'un mappage PDO est sélectionné, le Sélectionner un élément dans le répertoire d’objet La boîte de dialogue s'ouvre.

Supprimer

Supprime les objets sélectionnés de la liste

Monter

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le haut.

Descendre

Déplace l'objet sélectionné d'une ligne vers le bas.

Boîte de dialogue : Propriétés PDO

ID COB

Chaque message PDO doit comporter un ID COB (identificateur d'objet de communication). Vous pouvez saisir des valeurs explicites (exemple : 16#201) ou des formules (exemple : $NODEID+16#200).

RTR

Demande de transmission à distance. Cette option est disponible uniquement pour la PDO d'envoi .

standard icon Vous pouvez utiliser une trame RTR pour interroger le PDO de l'extérieur.

Type de transmission

  • acyclique – synchrone (Type 0) Lorsqu'une modification est effectuée, le PDO est transmis de manière synchrone, mais pas périodiquement. (par défaut)

  • cyclique – synchrone (Type 1-240) Le PDO est transmis toutes les n synchronisations.

  • synchrone – uniquement RTR (Type 252) Disponible uniquement pour la PDO d'envoi . Après un message de synchronisation, le PDO est mis à jour, mais non transmis. La transmission se fait uniquement sur demande explicite (Requête de transmission à distance).

  • asynchrone – uniquement RTR (Type 253) Disponible uniquement pour la PDO d'envoi . La transmission du PDO se fait uniquement sur demande explicite (Requête de transmission à distance).

  • asynchrone – spécifique au fabricant (Type 254) Le PDO n'est transmis qu'après des événements spécifiques.

  • Asynchrone – spécifique au profil du périphérique (Type 255) Le PDO est transmis conformément au profil de périphérique CiA.

Nombre de Syncs

Pour le type de transmission Cyclique – synchrone seulement

Indiquez l'intervalle de transmission des PDOs. La valeur est un multiple de Cycle Period (µs) du gestionnaire CANopen . Valeur par défaut : 1. Valeurs possibles : 1 à 240.

Exemple : Nombre de Syncs = 4, Période de cycle = 1000 µs → intervalle de transmission = 4000 µs.

Le soutien inhibe le temps

standard icon: L' esclave supporte un temps d'inhibition.

Inhiber le temps

Valeur par défaut pour le temps d'inhibition

Événement de soutien

standard icon: L' esclave prend en charge un événement temporel.

Heure de l'événement

Valeur par défaut pour l'heure de l'événement

Boîte de dialogue : Sélectionner mappage PDO

Le tableau présente une vue filtrée de tous les objets « mappables » du répertoire d'objets.

Index

Index de l'objet

Nom

ID COB du PDO ou le nom de l'objet « mappé » tel qu'il est utilisé dans la description du périphérique et dans le répertoire d'objets.

Taper

Type de données de l'objet

Valeur par défaut

Valeur par défaut de l'objet

Type d'accès

  • RW Lire / écrire

  • RO Lecture seule

  • WO: Écriture uniquement

  • RWW: Lire / écrire par SDO ; autorisation d'écriture par PDO (==> RPDO, sortie du point de vue du maître , entrée du point de vue de l' esclave).

  • RWR: Lire / écrire par SDO ; autorisation de lecture par PDO (==> TPDO, entrée du point de vue du maître , sortie du point de vue de l' esclave).

  • CONST = constante

Dans cette section​: