Pórtico en T con ejes estacionarios
Este sistema cinemático es similar a los sistemas de pórtico en H. Los accionamientos aquí también están montados estacionarios y el portaherramientas se mueve por medio de una correa.
Las transformaciones que ejecuta el SMC_TRAFO_GantryT2 y SMC_TRAFOF_GantryT2 Las POU están diseñadas para las siguientes constelaciones de unidades:
Tenga en cuenta que se necesita una orientación especial para esta transformación.
Si ejecuta un movimiento en la dirección X, debe mover los accionamientos A y B a la misma velocidad. Si ejecuta estrictamente un movimiento Y, entonces las unidades deben girar en direcciones opuestas. Si el variador encuentra la posición de inicio, los valores X e Y calculados a partir de la POU de transformación directa se utilizan como compensación (dOffsetX y dOffsetY).
El SMC_TRAFO_GantryT2_O y SMC_TRAFOF_GantryT2_O Los bloques de funciones ejecutan el mismo cálculo con la siguiente constelación:
