Pórtico en H con ejes estacionarios

La configuración cinemática es similar al sistema de pórtico, pero los ejes (accionamientos) están firmemente montados. Mueven el portaherramientas mediante una correa.

Transformación por medio de la SMC_TRAFO_GantryH2 y SMC_TRAFOF_GantryH2 Las POU requieren las siguientes configuraciones de ejes. Se pueden realizar otras configuraciones intercambiando x e y:

Esta transformación requiere un recorrido de referencia especial: ambos ejes deben moverse a la misma velocidad. Si el movimiento debe ser en la dirección X, entonces las unidades A y B deben moverse, mientras que deben moverse con velocidad inversa estrictamente para un movimiento X. Solo para un movimiento X, deben moverse con una velocidad opuesta. Si se encuentra el inicio, los valores X e Y calculados a partir de la POU de transformación directa se utilizan como compensación (dOffsetX y dOffsetY).