Interrupción y continuación de movimientos

Puedes usar el MC_GroupInterrupt y MC_GroupInterruptAt bloques de función para interrumpir la ejecución de los movimientos comandados. Para MC_GroupInterrupt, se ejecuta una parada inmediata. Para MC_GroupInterruptAt, se ejecuta una parada en una posición específica. Entonces el movimiento se puede continuar más tarde con MC_GroupContinuar.

El bloque de funciones MC_GroupInterruptAt proporciona la entrada SMC_GroupInterruptPositionMvtRel. Esto especifica una posición de interrupción relativa a un movimiento. El movimiento es referenciado por su SMC_Movement_Id. La posición dentro del movimiento está definida por un valor (real) entre 0 y 1, donde 0 es el comienzo del movimiento y 1 es el final. Una posición entre los puntos B y A se interpreta exactamente como si no hubiera fusión. Una posición entre P_comienzo y B o entre A y P_dest se proyecta en la ruta de fusión.

Cuando ejecutas MC_GroupInterrupt o MC_GroupInterruptAt, una parada invariante de ruta se ejecuta al principio, similar a una MC_GroupHalt. Luego, el estado del grupo de ejes ("continuar datos") se almacena en una variable transferida por el usuario (escriba SMC_AXIS_GROUP_CONTINUE_DATA). Ahora el grupo de ejes está en el estado GroupStandby y se puede utilizar normalmente. Un ejemplo típico sería que el grupo de ejes se mueva.

Puedes venir conmigo más tarde. MC_GroupContinue reanudar la ejecución interrumpida. Para hacer esto, transfiera los "Continuar datos" guardados. Para que esto funcione sin error, la posición del grupo de ejes debe coincidir con la posición que tendrá después de ejecutar MC_GroupInterrupt tendría. (Consulte SMC_GroupGetContinuePosition.)

Cuando se ha interrumpido un movimiento de seguimiento (es decir, un movimiento que se ordenó en relación con un sistema de coordenadas dinámico), MC_GroupInterrupt no se detiene absolutamente (como MC_GroupHalt), pero relativamente al sistema de coordenadas dinámicas. Por ejemplo, si una pieza de trabajo se rastrea en una mesa giratoria, MC_GroupInterrupt se detiene con respecto a la pieza de trabajo. El grupo de ejes continúa siguiendo la pieza de trabajo. Los datos continuos deben actualizarse con SMC_GroupUpdateContinueData si la cinemática tiene ejes rotativos con múltiples periodos. Posteriormente, se puede continuar el movimiento con MC_GroupContinue.

Después de una parada de movimiento provocada por MC_GroupHalt o MC_GroupStop, el movimiento del grupo de ejes se puede reanudar de la siguiente manera sin pérdida de información: Llamar al bloque de funciones SMC_GroupSaveContinueData antes de llamar MC_GroupHalt o MC_GroupStop. Esta POU guarda el estado actual, la posición actual y todos los movimientos ordenados en el momento en que se llamó al comando de parada o parada. Esto permite que el movimiento continúe más tarde desde exactamente esta posición. Nota: Esta NO es la posición que tenía el grupo de ejes después de alcanzar la posición de parada.

Comportamiento antes de la versión 4.12.0.0: El SMC_GroupSaveContinueData el bloque de función tiene que ser llamado en el mismo ciclo donde MC_GroupHalt o MC_GroupStop se llama. En este momento, debe asegurarse de que SMC_GroupSaveContinueData se llama antes MC_GroupHalt o MC_GroupStop. De lo contrario, los movimientos abortados serán eliminados de la cola.

Comportamiento a partir de la versión 4.12.0.0: El SMC_GroupSaveContinueData El bloque de función se puede llamar en cualquier momento hasta el primer movimiento después de llamar MC_GroupHalt o MC_GroupStop. La posición de continuación es la posición actual del grupo de ejes en el momento de la primera llamada del bloque de función. La ruta guardada consta de todos los movimientos que han sido aceptados antes del comando de parada/parada.

Para poder continuar la ruta en la posición donde el grupo de ejes se detuvo debido a MC_GroupHalt o MC_GroupStop, SMC_GroupSaveContinueData debe llamarse en el ciclo donde MC_GroupHalt o MC_GroupStop establece el Done señal.

Solo una instancia de SMC_GroupSaveContinueData se puede llamar por grupo de ejes.

Si un movimiento se detiene debido a un error, los ejes individuales de un grupo de ejes se detienen individualmente y cambian al estado de error. En el proceso, el TCP abandona la ruta planificada. Ahora puede reconocer el error, restablecer el grupo de ejes y moverse a la posición donde se detectó el error. Posteriormente, puede indicar al grupo de ejes que continúe con los movimientos planificados previamente.

usas el SMC_GroupEnableResumeAfterError bloque de función para permitir que la función reanude los movimientos programados después de un error. El bloque de función debe llamarse cíclicamente en la tarea de ciclo de bus. Solo se puede llamar una instancia de este bloque de funciones por grupo de ejes.

Si el grupo de ejes detecta un error y cambia al estado Errorstop, luego guarda los movimientos ya aceptados y la información de estado necesaria en una variable de tipo SMC_AXIS_GROUP_CONTINUE_DATA. Entonces esta variable contiene los "datos de continuación" y se pasa como una entrada de SMC_GroupEnableResumeAfterError.

Esto le permite reanudar los movimientos más tarde usando MC_GroupContinuar. Si los errores son causados por los movimientos ordenados (por ejemplo, violaciones del espacio de trabajo o un radio de arco no válido), no se pueden resolver de esta manera. Estos errores volverán a ocurrir después de que el movimiento continúe. El mecanismo está diseñado más para errores de un solo eje y otros eventos externos que obligan al grupo de ejes a detenerse por error.

MC_GroupContinue requiere que el grupo de ejes esté en una posición específica al continuar el movimiento. En caso de reanudar después de un error, esta posición es la posición actual en el momento en que se detectó el error. Puedes usar el SMC_GroupGetContinuePosition bloque de funciones para obtener esta posición.