Descripción general
Una de las tareas más importantes de la robótica es mover una herramienta (por ejemplo, una placa de herramientas o una pistola de soldar) a lo largo de una ruta predefinida. Para ello, CODESYS SoftMotion Robotics calcula cómo deben moverse las articulaciones individuales del robot para que la punta de la herramienta, el punto central de la herramienta (TCP), siga la trayectoria ordenada con la orientación deseada. La cinemática o la transformación cinemática son fundamentales para este cálculo. Implementa la conversión de posiciones conjuntas a posición TCP y orientación TCP, y
La regla de cálculo varía según el tipo de robot que se utilice. CODESYS SoftMotion Robotics incluye cinemática configurable para numerosos robots estándar.
Para obtener más información, consulte: Cinemática incluida en CODESYS SoftMotion
La cinemática se divide en cinemáticas de posicionamiento y orientación que se pueden combinar.
Para obtener más información, consulte: Combinación de cinemática de posición y orientación
Se puede configurar una compensación de herramienta que se puede cambiar en tiempo de ejecución.
Para obtener más información, consulte: Configuración de una compensación de herramienta
Los ejes modulares que giran sin cesar son compatibles con las juntas giratorias.
Para obtener más información, consulte: Juntas rotativas y ejes de módulo
Para tipos de robots especiales cuya regla de cálculo no se puede mapear mediante una de las cinemáticas suministradas, puede implementar su propia cinemática en forma de bloque de funciones.
Para obtener más información, consulte: Creación de cinemáticas personalizadas