Juntas rotativas y ejes de módulo

Los ejes Modulo solo están permitidos para juntas giratorias de cinemática. Son juntas giratorias para las que SMKinematicWithInfo.GetAxisProperties devuelve el valor props.eType = Axis_Type.Rotary. Si se utiliza un eje de módulo para una articulación lineal o para una cinemática que no implementa ISMKinematicWithInfo, después MC_GroupEnable devuelve el SMC_MODULO_AXIS_FOR_NON_ROTARY_JOINT error. Si se utiliza un eje de módulo y la cinemática limita el rango de una junta giratoria, entonces MC_GroupEnable devuelve el SMC_MODULO_AXIS_FOR_LIMITED_ROTARY_JOINT error.

Los ejes de módulo solo se admiten si el período de módulo es de 360°. La razón de esto es que los ejes conectados a juntas giratorias deben configurarse de tal manera que una unidad técnica [u] corresponda a un grado angular [°]. Un período tiene que corresponder a una rotación completa. Si se utiliza un eje de módulo con un período distinto de 360°, entonces MC_GroupEnable devuelve el SMC_MODULO_AXIS_PERIOD_NOT_360 error.

A partir de la versión 4.12.0.0, SoftMotion solo admite el shortest modo (MC_DIRECTION). Esto significa que la distancia y la dirección de un eje de módulo se seleccionan de tal manera que estén lo más cerca posible de la posición inicial del eje. Por ejemplo, si el eje de orientación está en a2 = 30° al comienzo del movimiento y en a2 = 290° en la posición de destino, entonces se selecciona la posición a2 = 290° – 360° = –70° y el eje se mueve 100° en dirección negativa en lugar de moverse 260° en dirección positiva.