Anulación de velocidad para ejes SoftMotion
El BasicMotion_Override.project El proyecto de ejemplo descrito aquí se encuentra en el directorio de instalación de CODESYS bajo ..\CODESYS SoftMotion\Examples.
Este ejemplo muestra cómo definir una anulación de velocidad para un eje SoftMotion.
Para obtener más información sobre la anulación, consulte: Adaptación dinámica con MC_SetOverride
Estructura de la aplicación
La aplicación consiste en un PLC_PRG programa y un Trace.
PLC_PRG
El programa consta de una máquina de estados simple. en el primer estado STATE_POWER, el eje virtual Drive se inicializa. en el segundo estado STATE_COMMAND_MOVEMENT, se ajusta una corrección de velocidad de 0,5 para que los movimientos del eje se ejecuten sólo a la mitad de la velocidad. Luego se ejecuta un movimiento usando MC_MoveAbsolute a la posición 10. En el bloque de funciones se especifica una velocidad máxima de 20 unidades/s.
Debido a la corrección de velocidad establecida en el eje virtual, el movimiento se ejecuta a una velocidad máxima de 10 unidades/s.
Tan pronto como se completa la mitad del movimiento en la posición 5, la anulación de velocidad se reduce a 0,25 en el STATE_CHANGE_OVERRIDE estado. El eje desacelera a 5 unidades/s y realiza el resto del movimiento a esta velocidad.
Los factores de anulación activos (velocidad, aceleración y sacudida) del eje virtual también se leen en el programa. El SMC_GetOverride Para ello se utiliza el bloque de funciones.
Rastro
La traza se puede utilizar para seguir el movimiento del eje virtual. Se registran la posición actual especificada, la velocidad y la aceleración del eje y la corrección de velocidad activa.
Puesta en servicio
Compile la aplicación y descárguela a un controlador.
Inicie el rastreo y la aplicación.
En el seguimiento, puede seguir el movimiento del eje virtual.