Adaptación dinámica con MC_SetOverride

La dinámica (velocidad, aceleración y sacudida) de los movimientos activos y futuros se puede adaptar utilizando MC_SetOverride. Una adaptación de la dinámica significa siempre una reducción respecto al movimiento originalmente ordenado (no se permiten factores mayores que 1). Esto permite a los operadores de la máquina detener temporalmente un movimiento (VelFactor = 0) o ejecutarlo con valores dinámicos reducidos, por ejemplo para comprobar nuevas secuencias de movimiento.

La adaptación de la dinámica con MC_SetOverride y la adaptación resultante de la trayectoria tiene efecto directamente en el mismo ciclo. El requisito para esto es que MC_SetOverride se llama antes del bloque de funciones de movimiento activo.

Para obtener más información, consulte también el ejemplo. Anulación de velocidad para ejes SoftMotion.

Bloques de funciones compatibles

Bloque de funciones	Apoyo: `MC_SetOverride`	Comentario
`MC_Stop`	--	`MC_Stop` Es una parada de emergencia que siempre debe realizarse lo más rápido posible. Por lo tanto, los factores dinámicos de `MC_SetOverride` no tiene ningún efecto sobre el movimiento.
`MC_Halt`	✓	El factor de velocidad no tiene ningún efecto.
`MC_MoveAbsolute` `MC_MoveRelative`	✓
`MC_MoveAdditive`	✓
`MC_MoveSuperimposed`	✓
`MC_MoveVelocity`	✓
`SMC_MoveContinuousAbsolute` `SMC_MoveContinuousRelative`	✓
`MC_Jog` `SMC_Inch`	✓
`SMC_Homing`	✓
`SMC_ControlAxisByPos` `SMC_ControlAxisByPosVel` `SMC_ControlAxisByVel`	O	Los factores dinámicos tienen efecto sólo si el `bAvoidGaps` La función está activada y se ha detectado un salto. los factores de `MC_SetOverride` tener en cuenta tanto la parada como el posterior movimiento absoluto para cerrar la brecha.
`MC_Home`	--	El recorrido de referencia se realiza de forma independiente por el variador, de modo que los factores dinámicos de `MC_SetOverride` no tiene ningún efecto.
`MC_PositionProfile` `MC_VelocityProfile` `MC_AccelerationProfile`	--	Recomendamos usar `MC_CamIn` en lugar de estos bloques de funciones.
`MC_CamIn`	O	Los factores dinámicos dejan de tener efecto en cuanto se sincroniza el movimiento (`MC_CamIn.InSync = TRUE`).
`MC_CamOut`	--	`MC_CamOut` no tiene límites dinámicos ajustables y debe mantener la velocidad actual. Los factores dinámicos de `MC_SetOverride` por lo tanto no tienen efecto.
`MC_GearIn`	O	Los factores dinámicos dejan de tener efecto en cuanto se sincroniza el movimiento (`MC_GearIn.InGear = TRUE`). Durante la rampa, sólo se consideran los factores de aceleración y sacudida. Cambios en el factor de velocidad (especialmente `VelFactor=0`) son ignorados.
`MC_GearInPos`	--	En contraste con `MC_GearIn`, no dispone de movimiento de rampa configurable. Por lo tanto, los factores dinámicos de `MC_SetOverride` no tiene efecto.
`SMC_FollowPosition` `SMC_FollowVelocity` `SMC_FollowPositionVelocity` `SMC_FollowSetValues`	--	Estos bloques de funciones escriben los valores establecidos del eje (por ejemplo, `fSetPosition`). Estos valores no deben modificarse. Por lo tanto, los factores dinámicos de `MC_SetOverride` no tiene efecto.
`MC_Phasing`	O	Los factores dinámicos dejan de tener efecto en cuanto se sincroniza el movimiento (`MC_Phasing.Done = TRUE`). Durante la rampa, sólo se consideran los factores de aceleración y sacudida. Cambios en el factor de velocidad (especialmente `VelFactor=0`) son ignorados.
`SMC_BacklashCompensation`	--	Los factores dinámicos no influyen en los movimientos sincronizados. Por lo tanto, este bloque de funciones ignora los factores dinámicos de `MC_SetOverride`.

Superar la posición objetivo o la velocidad objetivo cambiando los factores dinámicos

Importante

Si durante un movimiento activo se reduce el factor de aceleración y/o el factor de sacudida, es posible que se supere temporalmente la posición objetivo o la velocidad objetivo. Esto puede provocar daños a la máquina.

Con SMC_MoveContinuousAbsolute y SMC_MoveContinuousRelative, una modificación del factor de velocidad también puede provocar que se superen los límites o se produzca una inversión. Se pueden encontrar más detalles en la documentación de los dos bloques de funciones.

Efecto del perfil de velocidad en el uso de MC_SetOverride

En general, se recomienda usar MC_SetOverride junto con un perfil de velocidad trapezoidal o cuadrático de los ejes. Los perfiles de velocidad cuadráticamente suavizados y sin² no responden bien al reiniciar (Interrupción de movimientos). Como cambiar la anulación equivale a reiniciar el movimiento con los límites modificados, también es posible superar los límites establecidos al utilizar estos perfiles de velocidad en combinación MC_SetOverride.

Efecto de MC_SetOverride en movimientos coordinados con un grupo de ejes

Movimientos coordinados con un grupo de ejes (por ejemplo, MC_MoveLinearAbsolute) considere las anulaciones establecidas con MC_SetOverride para cada eje durante la planificación del movimiento. En cambio, MC_GroupSetOverride sobrescribe las anulaciones de cada eje del grupo de ejes.

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