Uso de Depictor para visualizar grupos de ejes

Cree un proyecto estándar con el CODESYS SoftMotion Win controlador y el lenguaje de programación ST.

Agregue un administrador de biblioteca en el POU vista.

Abra el Administrador de bibliotecas y agregue las bibliotecas SM3_Depictor y DepictorBase.

Inserte cuatro ejes virtuales debajo del objeto Piscina SoftMotion General Axis y nombre los ejes como Drive1 ... Drive4.

Parametrizar los ejes Drive1, Drive2, Drive3 y Drive4 como tipo de eje finito con interruptores finales de software de -180 grados a 180 grados.

Editor de configuración:

Agregue un grupo de ejes "KinScara" debajo de la aplicación. Para hacer esto, haga clic en Proyecto → Agregar objeto → Grupo de ejes.

En el configurador, haga clic en Seleccionar cinemática. Selecciona el TRAFO.Kin_Scara3_Z cinemática.

Defina los parámetros de la siguiente manera:

Ordene los ejes de la siguiente manera:

Nota: Puede arrastrar los ejes directamente al campo de entrada.

En el PLC_PRG programa, declare instancias del MC_Power bloque de funciones para todas las unidades. Crear un istate variable para el diagrama de estado.

VAR
 Power_Drive1, Power_Drive2, Power_Drive3, Power_Drive4 : MC_Power;
 istate: INT;
END_VAR

Defina un diagrama de estado en la implementación.

CASE istate OF
 0:
 1:
 2:
END_CASE

Activar todas las unidades en estado 0.

0:
 Power_Drive1(Axis:=Drive1, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive2(Axis:=Drive2, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive3(Axis:=Drive3, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive4(Axis:=Drive4, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 IF Power_Drive1.Status AND Power_Drive2.Status AND Power_Drive3.Status AND Power_Drive4.Status THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

Cuando los ejes están activados, habilite el grupo de ejes (cambie de "desactivado" a "standby").

VAR
 GroupEnable:MC_GroupEnable;
END_VAR

1:
 GroupEnable(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE);
 IF GroupEnable.Done THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

Declare e inicialice una variable para guardar el valor establecido en coordenadas de máquina. Declare dos instancias de tipo SMC_POS_REF para representar el TCP en coordenadas cartesianas y de eje.

VAR
 Frame: MC_COORD_REF:=(X:=-120, Y:=-25); // This variable stores the cartesian position & orientation of the TCP
 Pos_Cart: SMC_POS_REF; // This variable represents the position of the TCP in cartesian coordinates coordinates
 Pos_Axis: SMC_POS_REF := (a := axispos);// This variable represents the position of the TCP in Axis coordinates
END_VAR
VAR CONSTANT
 axispos: TRAFO.AXISPOS_REF := (a0 := 0, a1 := 100, a2:=60);
END_VAR

2:
 Pos_Cart.c:= Frame; // To represent the TCP in cartesian coordinates;

Declare una instancia de MC_MoveDirectAbsolute para mover el robot SCARA a las coordenadas especificadas.

VAR
 MoveAbs:MC_MoveDirectAbsolute; // Moves the TCP to the defined coordinates
END_VAR

2:
 MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Axis,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.ACS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined Axis coordinates
 //MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Cart,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.MCS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined cartesian coordinates

 IF MoveAbs.Done THEN
         MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=FALSE); // Waits for the next new coordinates
   istate:=2;
        END_IF

Declarar una variable de tipo SMC_GroupReadSetPosition para leer el valor actual del robot en coordenadas cartesianas y coordenadas de eje.

VAR
 Car_pos, Axis_pos :SMC_GroupReadSetPosition; //to read the current axis values
END_VAR

2:
 Car_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.MCS, Enable:=TRUE); // to read the current position in cartesian coordinates
 Axis_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.ACS, Enable:=TRUE); // to read the current axis values

Agregue un nuevo POU "Representación" del tipo "Programa" debajo de la aplicación. Para hacer esto, haga clic en Proyecto → Agregar objeto → POU.

Declarar una variable de tipo SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data. Declarar una variable LrSize de tipo LREAL e inicializar la variable con el valor de 100.

VAR
 ScaraTrafo : SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data;
 LrSize:LREAL:=100;
END_VAR

Inserte una llamada al bloque de funciones en la implementación.

ScaraTrafo(AxisGroup:=KinScara, trf:=KinScara.trafo);

Agrega el POU "Representación" al Tarea principal.

Agrega un objeto "Representante" debajo de la aplicación. Para hacer esto, haga clic en Proyecto → Agregar objeto → Representante.

Haz doble clic en el objeto.

Selecciona el Pose elemento en el árbol de Depictor.

Hacer clic Representante → Agregar elemento.

Selecciona el Representante Ref. opción en las propiedades del elemento.

Haga clic en el botón.

Selecciona el SMC_R_Depictor_Scara3_Z objeto del SM3_Depictor Biblioteca.

Defina las variables de la interfaz de la siguiente manera:

Agregue un objeto "Visualización" debajo de la aplicación. Para hacer esto, haga clic en Proyecto → Agregar objeto → Visualización.

Abra la visualización en el editor.

Insertar un Rectángulo elemento de visualización (1).

Cambia las propiedades del elemento.

Inserta el otro Caja elementos de visualización.

Cambie las propiedades de los elementos (2) y (3).

Cambie las propiedades de los elementos (4), (5) y (6).

Cambie las propiedades de los elementos (7), (8), (9) y (10).

Etiquete los elementos de visualización con el Etiqueta elemento.

Construya el proyecto y descárguelo al PLC.

Abra el editor del objeto Depictor en su proyecto.

Cambie a la visualización y modifique los valores del eje o los valores cartesianos. Observe el movimiento del robot SCARA en Depictor.