Comportamiento de MC_MoveSuperImposed y MC_HaltSuperImposed
Si MC_MoveSuperImposed o MC_HaltSuperImposed está activo y el movimiento subyacente se cancela, entonces MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed también se aborta.
Si no se cancela el movimiento subyacente, sino otro movimiento con el modo Buffered o se ordena uno de los Blending-BufferMode, el comportamiento es el siguiente: MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed no se cancelará cuando comience la combinación o se active el nuevo movimiento. En cambio, MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed continúa en segundo plano hasta terminar.
A partir de CODESYS SoftMotion versión 4.17.0.0
Cuando un MC_MoveAbsolute configurado con un modo almacenado en búfer o un modo de combinación, la posición final resultante es la suma de la posición configurada en MC_MoveAbsolute y la distancia configurada en MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed. Es irrelevante si o no MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed sigue activo. La distancia SuperImposed se conserva incluso después de que se haya completado el movimiento SuperImposed. La distancia Superimpuesta se restablece tan pronto como se ordena un movimiento de interrupción.
Antes CODESYS SoftMotion versión 4.17.0.0
Si una MC_MoveAbsolute asignado con el modo almacenado en búfer o se ordena un modo de fusión mientras se MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed está activo, la posición final resultante depende del estado del MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed en el momento en que el MC_MoveAbsolute está activo. Si MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed todavía está activo en este momento, entonces la posición final resultante es la suma de la posición de MC_MoveAbsolute y la distancia de MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed. Por otra parte, si MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed ya no está activo en este momento, entonces la posición final resultante es la posición de MC_MoveAbsolute sin la distancia de MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed. De manera similar, la velocidad resultante de MC_MoveVelocity depende del estado de MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed cuando MC_MoveVelocity está activo.
La siguiente curva muestra una MC_MoveSuperImposed (sorber bloque de funciones) paralelo a tres movimientos absolutos con modo de búfer de mezcla BlendingHigh. El primer y segundo movimiento se ordenan con una velocidad de 100 u/s con el ma0 y ma1 bloques de funciones. El ma2 El bloque de funciones ordena el tercer movimiento con una velocidad de 120 u/s. La primera posición objetivo es 10 u, la segunda es 25 u y la tercera es 40 u. La velocidad del movimiento superpuesto es 20 y la distancia es 10. La posición resultante es 50 u: la posición del último movimiento absoluto más la distancia de MC_MoveSuperimposed.
