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Almacenamiento en búfer/combinación de movimiento continuo o sincronizado

Según PLCopen, el modo de búfer de mezcla determina la velocidad al final del primer movimiento.

En algunos casos, la velocidad ya está completamente determinada por el primer movimiento. Este es el caso cuando el primer movimiento es de uno de los siguientes tipos:

  • movimiento continuo (MC_MoveVelocity, SMC_MoveContinuousRelative, o SMC_MoveContinuousAbsolute)

  • Movimiento sincronizado (MC_CamIn, MC_GearIn, o MC_GearInPos)

En estos casos, CODESYS SoftMotion solo admite el Buffered y Aborting modos de búfer. El uso de uno de los modos de búfer de mezcla provoca un error de FB (SMC_BLENDING_NOT_SUPPORTED_BY_PREVIOUS_MOVEMENT).

Cuando el siguiente comando almacenado en búfer se activa, la salida CommandAborted se establece en TRUE para un comando de movimiento previo. Además, las salidas "Inxxx" (por ejemplo, InVelocity para MC_MoveVelocity o InGear para MC_GearIn) y la salida Busy están configurados para un ciclo. Esto contrasta con PLCopen, Sección 2.4.1, en la que CommandAborted y "Inxxx", así como Busy son mutuamente excluyentes.

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