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Rampa basada en la distancia

El BasicMotion_CamIn_StartModes.project El proyecto de ejemplo descrito aquí se encuentra en el directorio de instalación de CODESYS bajo la ..\CODESYS SoftMotion\Examples directorio.

Este ejemplo muestra cómo utilizar el StartMode entrada de la MC_CamIn bloque de funciones. Esta entrada se utiliza para configurar cómo se sincroniza el eje esclavo con el eje maestro cuando MC_CamIn Está empezado.

Básicamente, hay tres formas posibles:

  • El eje esclavo sigue inmediatamente la trayectoria especificada por la leva y el eje maestro. Dependiendo del estado inicial del eje esclavo, esto puede provocar un salto de posición, velocidad y/o aceleración del eje esclavo.

    StartMode: absolute, relative

  • El eje esclavo se sincroniza lo más rápido posible manteniendo los límites predefinidos de velocidad, aceleración, desaceleración y sacudidas.

    StartMode: ramp_in, ramp_in_pos, ramp_in_neg

  • Se especifica una posición maestra en la leva donde el eje esclavo debe seguir la trayectoria especificada por la leva y el eje maestro. La sincronización se realiza a una distancia configurable del eje maestro.

    StartMode: ramp_in_dist

Para obtener más información sobre el bloque de funciones MC_CamIn, consulte: MC_CamIn (FB)

Estructura de la aplicación

La aplicación consiste en un PLC_PRG programa y un Trace. Además, existen cuatro ejes virtuales: el eje maestro Master y las tres hachas esclavas SlaveAbsolute, SlaveRampIn, y SlaveRampInDist. Y ahí está la cámara Cam.

En el PLC_PRG programa, tres instancias de MC_CamIn se ejecutan con el StartMode input establecer de manera diferente:

  • ciSlaveAbsolute con StartMode = absolute

  • ciSlaveRampIn con StartMode = ramp_in

  • ciSlaveRampInDist con StartMode = ramp_in_dist

Las instancias del bloque de funciones controlan los ejes virtuales correspondientes. SlaveAbsolute, SlaveRampIn, y SlaveRampInDist. El eje maestro se mueve a una velocidad constante usando un MC_MoveVelocity instancia.

Las trayectorias de las tres hachas esclavas y el Active y InSync salidas de la instancias  MC_CamIn  se pueden rastrear en el traza.

Todo MC_CamIn Las instancias se inician cuando el eje maestro excede la posición 40:

  • El SlaveAbsolute El eje salta inmediatamente a los valores establecidos definidos por la leva. El correspondiente MC_CamIn la instancia es inmediatamente Active y InSync.

  • El eje  SlaveRampIn  se sincroniza manteniendo los límites dinámicos ordenados. El correspondiente MC_CamIn la instancia es inmediatamente Active. Desde la posición maestra ~114, el eje esclavo sigue la trayectoria especificada por la leva y el eje maestro y el MC_CamIn informes de instancia InSync.

  • El SlaveRampInDist El eje primero permanece estacionario hasta que el eje maestro se haya acercado al MasterSyncPosition de 120 hasta el MasterStartDistance de 60 configurados en el MC_CamIn instance. Entonces comienza la sincronización y el MC_CamIn informes de instancia Active. Cuando el eje maestro alcanza el MasterSyncPosition de 120, el eje esclavo sigue la trayectoria especificada por la leva y el eje maestro y el MC_CamIn informes de instancia InSync.

Puesta en servicio

  1. Compile la aplicación y descárguela a un controlador.

  2. Inicie el rastreo y la aplicación.

  3. En el trazado se puede seguir el movimiento de los ejes virtuales.

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