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Zustände der Achsgruppe

Die nachfolgende Grafik zeigt die möglichen Zustände der Achsgruppe und die Übergänge zwischen den Zuständen.

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  • Die Fehler einzelner Achsen führen die Achsgruppe immer in den Zustand GroupErrorStop

  • Wenn die Achsgruppe in den Zustand GroupMoving schaltet, werden alle Achsen in SynchronizedMotion geschaltet

  • Wenn die Achsgruppe von GroupMoving nach GroupStandby schaltet, werden alle Achsen in standstill geschaltet

  • Wenn die Achsgruppe von GroupMoving nach GroupErrorStop schaltet, werden alle Achsen in GroupErrorStop geschaltet

  • Wenn die Achsgruppe in GroupStandby ist, sind die Einzelachsen nicht unbedingt alle in standstill, da sie durch Einzelachsbewegungs-Funktionsbausteine wie MC_Jog gesteuert werden können.

  • Wenn eine Bewegung mit Fehler beendet wird, dann werden alle gepufferten Folgebewegungen mit CommandAborted abgebrochen

  • Solange die Achsgruppe einem dynamischen Koordinatensystem folgt, bleibt sie in GroupMoving

  • Die Achsgruppe ist im Zustand GroupMoving genau dann, wenn die Gruppe koordiniert bewegt wird, also durch einen der Bewegungsbausteine von Part 4. Das Umschalten von GroupMoving in GroupStandby erfolgt einen Zyklus nach der letzten Positionsänderung.

In diesem Abschnitt: