Konfiguration der Planungstask
Die Bewegungsplanung der Achsgruppe wird in einer eigenen Task durchgeführt, die beim Einfügen einer Achsgruppe automatisch mit dem Namen "SoftMotion_PlanningTask" angelegt wird. Standardmäßig läuft diese Planungstask auf demselben Prozessorkern wie die Bustask. Auf Multicore-Systemen ist es empfehlenswert, sie auf einen eigenen Kern zu legen. Abhängig davon, ob die Planungstask auf einem eigenen Kern läuft oder nicht, sollte sie unterschiedlich konfiguriert werden.
Single-Core
Läuft die Planungstask auf demselben Kern wie die Bustask, sollte sie als freilaufende Task mit niedriger Echtzeit-Priorität konfiguriert werden. Das ist standardmäßig der Fall, die Planungstask wird automatisch als freilaufende Task mit Priorität 15 angelegt.
Multi-Core
Auf Multi-Core-Systemen sollte die Planungstask auf einem eigenen Core mit höchster Priorität (0) laufen. Der Tasktyp sollte auf zyklisch und das Taskintervall auf einen niedrigen Wert von beispielsweise 2ms gestellt werden.
Hinweis
Mit diesen Einstellungen wird die Planungstask ihr Taskintervall immer wieder überschreiten. Das ist zu erwarten und stellt kein Problem dar. Die Taskeinstellungen werden so gewählt, um sicherzustellen, dass die Planungstask nach einem Durchlauf sofort wieder aufgerufen wird. Dadurch wird der dedizierte Kern für die Bewegungsplanung möglichst voll ausgenutzt.
Für weitere Informationen zur Taskkonfiguration siehe: