Häufige Fehler

Diese Seite beschreibt häufige Achsgruppenfehler, deren Ursachen und mögliche Maßnahmen, um den Fehler zu beheben. Eine Liste aller möglichen Fehler mit kurzer Beschreibung finden Sie auf der Hilfeseite SMC_ERROR (ENUM).

Fehlercode	Erklärung und Ursachen	Maßnahmen
`SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED` `SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED` `SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED`	Die Achsgruppe kann der kommandierten Bahn nicht folgen, ohne eine Achslimit (Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck) zu verletzen. Häufig tritt dieser Fehler beim Tracking auf, wenn sich das dynamische Koordinatensystem unerwartet bewegt. Der Fehler kann ebenfalls auftreten, wenn die Bahn nahe an einer singulären Stellung des Roboters vorbeiführt. Singuläre Stellungen treten zwischen verschiedenen Konfigurationen auf, etwa beim SCARA-Roboter, wenn der Arm voll ausgestreckt ist.	Siehe Vermeiden der Fehler SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED, SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED oder SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED Wenn kein dynamisches Koordinatensystem verwendet wird, dann stellen Sie sicher, dass die Bahn des Roboters nicht nahe an einer singulären Stellung vorbeiführt.
`SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN`	Die Trajektorie (Geschwindigkeitsprofil) der Achsgruppe konnte nicht schnell genug berechnet werden, die Achsgruppe muss daher die Bewegung abbrechen. Mögliche Ursachen sind: Performance-Probleme. Die verwendete Steuerung hat keine ausreichende Performance oder es wird zu viel in einer hochprioren Task berechnet. Ungünstige Task-Einstellungen: die Berechnung der Trajektorie wird durch andere Tasks verdrängt. Rechenintensive Kommandos. Es kann zum Beispiel mehr Rechenzeit erfordern, wenn eine überschliffene Bewegung durch eine Aborting-Bewegung unterbrochen wird und diese dann erneut durch eine Aborting-Bewegung unterbrochen wird. Die Verwendung von Tracking (dynamische Koordinatensysteme) benötigt ebenfalls mehr Rechenzeit. Auch die Ausführung von `SMC_GroupSaveContinueData` während einer Bewegung und die Verwendung von vielen gleichzeitig aktiven Bahnschaltpunkten können die benötigte Rechenzeit erhöhen.	Prüfen Sie, ob die Taskeinstellungen für die Planungstask der Achsgruppe gut gewählt sind und legen Sie diese Task, falls möglich, auf einen separaten und dedizierten CPU-Kern. Für weitere Informationen siehe: Konfiguration der Planungstask Prüfen Sie in der Registerkarte Monitoring der Taskkonfiguration¹, ob eine hochpriore Task viel Rechenzeit benötigt und verlagern Sie performance-intensive Berechnungen nach Möglichkeit in eine niederpriore Task. Verwenden Sie `SMC_TuneCPKernel`, um das Planungsintervall zu erhöhen. Für weitere Informationen siehe: Diagnose bei langsamen oder ruckartigen Bewegungen Anmerkung: Sie können die Performance-Counter von `SMC_GroupReadPlanningStatistics` verwenden, um festzustellen, wie sich diese Maßnahmen auswirken. Für weitere Informationen siehe: Diagnose bei langsamen oder ruckartigen Bewegungen
`SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION` `SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS` `SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS`	Die Bahn liegt ganz oder teilweise außerhalb des Arbeitsraums des Roboters. Mögliche Ursachen: Der Start- oder Zielpunkt einer Bewegung liegt außerhalb des Arbeitsraums Je nach Robotertyp kann bei einer CP-Bewegung ein Teil der Bewegung außerhalb des Arbeitsraums liegen. Ein Kreissegment mit einem zu großen Radius kann zu Beginn und am Ende im Arbeitsraum liegen, während der Mittelteil den Arbeitsraum verlässt. Bei Verwendung von Tracking (dynamischen Koordinatensystemen) kann es passieren, dass durch die Bewegung des Koordinatensystems eine Position, die zuvor im Arbeitsraum liegt, diesen mit der Zeit verlässt. Zu beachten: Wenn der Fehler gemeldet wird, steht die Achsgruppe nicht notwendigerweise nahe an der problematischen Position. Es kann sein, dass der Fehler während der Berechnung der Trajektorie gefunden und gemeldet wird und sich auf einen Bahnabschnitt bezieht, der noch weit von der aktuellen Position entfernt ist.	Prüfen Sie die kommandierten Bewegungen und stellen Sie sicher, dass sie komplett im Arbeitsraum liegen. Bei Verwendung von Tracking: Stellen Sie durch geeignete Grenzen sicher, dass die Achsgruppe nicht mit der Zeit aus dem Arbeitsraum fährt. Bei Pick&Place mit Förderbändern ist es beispielsweise üblich, eine sichere Region zu definieren, in der Teile noch vom Band geholt werden können. Hat ein Teil diese Region verlassen, sollte die Achsgruppe das Teil nicht mehr anfahren.
`SMC_CP_CONFIGS_DIFFER` `SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS`	Die Start- und Zielposition einer CP-Bewegung liegen in unterschiedlichen Konfigurationen.	Der Umgang mit Konfigurationen ist im Kapitel Konfigurationen von Kinematiken erklärt. Wenn Sie den `OrientationMode` `Axis` verwenden, dann finden Sie im Kapitel Orientierungsinterpolation bei CP-Bewegungen Details zu Konfigurationen des Orientierungsteils des Roboters. Mögliche Maßnahmen: Stellen Sie sicher, dass die Start- und Zielposition von CP-Bewegungen in derselben Konfiguration liegt. Setzen Sie gegebenenfalls die Konfiguration des Roboters zu Beginn (nach `MC_GroupEnable`) mit dem Baustein `SMC_SetKinConfiguration`. Verwenden Sie PTP-Bewegungen, um zwischen den Konfigurationen zu wechseln, falls gewünscht.

Fehlercode

Erklärung und Ursachen

Maßnahmen

SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED

SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED

Die Achsgruppe kann der kommandierten Bahn nicht folgen, ohne eine Achslimit (Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck) zu verletzen.

Häufig tritt dieser Fehler beim Tracking auf, wenn sich das dynamische Koordinatensystem unerwartet bewegt.

Der Fehler kann ebenfalls auftreten, wenn die Bahn nahe an einer singulären Stellung des Roboters vorbeiführt. Singuläre Stellungen treten zwischen verschiedenen Konfigurationen auf, etwa beim SCARA-Roboter, wenn der Arm voll ausgestreckt ist.

Siehe Vermeiden der Fehler SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED, SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED oder SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED

Wenn kein dynamisches Koordinatensystem verwendet wird, dann stellen Sie sicher, dass die Bahn des Roboters nicht nahe an einer singulären Stellung vorbeiführt.

SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN

Die Trajektorie (Geschwindigkeitsprofil) der Achsgruppe konnte nicht schnell genug berechnet werden, die Achsgruppe muss daher die Bewegung abbrechen.

Mögliche Ursachen sind:

Performance-Probleme. Die verwendete Steuerung hat keine ausreichende Performance oder es wird zu viel in einer hochprioren Task berechnet.
Ungünstige Task-Einstellungen: die Berechnung der Trajektorie wird durch andere Tasks verdrängt.
Rechenintensive Kommandos. Es kann zum Beispiel mehr Rechenzeit erfordern, wenn eine überschliffene Bewegung durch eine Aborting-Bewegung unterbrochen wird und diese dann erneut durch eine Aborting-Bewegung unterbrochen wird. Die Verwendung von Tracking (dynamische Koordinatensysteme) benötigt ebenfalls mehr Rechenzeit. Auch die Ausführung von SMC_GroupSaveContinueData während einer Bewegung und die Verwendung von vielen gleichzeitig aktiven Bahnschaltpunkten können die benötigte Rechenzeit erhöhen.

Prüfen Sie, ob die Taskeinstellungen für die Planungstask der Achsgruppe gut gewählt sind und legen Sie diese Task, falls möglich, auf einen separaten und dedizierten CPU-Kern.
Für weitere Informationen siehe: Konfiguration der Planungstask
Prüfen Sie in der Registerkarte Monitoring der Taskkonfiguration¹, ob eine hochpriore Task viel Rechenzeit benötigt und verlagern Sie performance-intensive Berechnungen nach Möglichkeit in eine niederpriore Task.
Verwenden Sie SMC_TuneCPKernel, um das Planungsintervall zu erhöhen.
Für weitere Informationen siehe: Diagnose bei langsamen oder ruckartigen Bewegungen

Anmerkung: Sie können die Performance-Counter von SMC_GroupReadPlanningStatistics verwenden, um festzustellen, wie sich diese Maßnahmen auswirken.

Für weitere Informationen siehe: Diagnose bei langsamen oder ruckartigen Bewegungen

SMC_TRAFO_INVALID_CONSTELLATION

SMC_AXIS_POSITION_EXCEEDS_POSLIMITS

SMC_AXIS_INVERSE_TRAFO_EXCEEDING_POSLIMITS

Die Bahn liegt ganz oder teilweise außerhalb des Arbeitsraums des Roboters.

Mögliche Ursachen:

Der Start- oder Zielpunkt einer Bewegung liegt außerhalb des Arbeitsraums
Je nach Robotertyp kann bei einer CP-Bewegung ein Teil der Bewegung außerhalb des Arbeitsraums liegen. Ein Kreissegment mit einem zu großen Radius kann zu Beginn und am Ende im Arbeitsraum liegen, während der Mittelteil den Arbeitsraum verlässt.
Bei Verwendung von Tracking (dynamischen Koordinatensystemen) kann es passieren, dass durch die Bewegung des Koordinatensystems eine Position, die zuvor im Arbeitsraum liegt, diesen mit der Zeit verlässt.

Zu beachten: Wenn der Fehler gemeldet wird, steht die Achsgruppe nicht notwendigerweise nahe an der problematischen Position. Es kann sein, dass der Fehler während der Berechnung der Trajektorie gefunden und gemeldet wird und sich auf einen Bahnabschnitt bezieht, der noch weit von der aktuellen Position entfernt ist.

Prüfen Sie die kommandierten Bewegungen und stellen Sie sicher, dass sie komplett im Arbeitsraum liegen.

Bei Verwendung von Tracking: Stellen Sie durch geeignete Grenzen sicher, dass die Achsgruppe nicht mit der Zeit aus dem Arbeitsraum fährt. Bei Pick&Place mit Förderbändern ist es beispielsweise üblich, eine sichere Region zu definieren, in der Teile noch vom Band geholt werden können. Hat ein Teil diese Region verlassen, sollte die Achsgruppe das Teil nicht mehr anfahren.

SMC_CP_CONFIGS_DIFFER

SMC_CP_AXIS_ORIENTATION_IPO_CONFIG_DIFFERS

Die Start- und Zielposition einer CP-Bewegung liegen in unterschiedlichen Konfigurationen.

Der Umgang mit Konfigurationen ist im Kapitel Konfigurationen von Kinematiken erklärt.

Wenn Sie den OrientationMode Axis verwenden, dann finden Sie im Kapitel Orientierungsinterpolation bei CP-Bewegungen Details zu Konfigurationen des Orientierungsteils des Roboters.

Mögliche Maßnahmen:

Stellen Sie sicher, dass die Start- und Zielposition von CP-Bewegungen in derselben Konfiguration liegt.
Setzen Sie gegebenenfalls die Konfiguration des Roboters zu Beginn (nach MC_GroupEnable) mit dem Baustein SMC_SetKinConfiguration.
Verwenden Sie PTP-Bewegungen, um zwischen den Konfigurationen zu wechseln, falls gewünscht.

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