Übersicht

CP-Bewegungen (Continuous Path) sind über ihre geometrische Bahn gegeben. Im Fall der Robotik sind das Geradenabschnitte (MC_MoveLinearAbsolute und MC_MoveLinearRelative) und Kreissegmente (MC_MoveCircularAbsolute und MC_MoveCircularRelative).

Für CP-Bewegungen kann eine maximale Bahngeschwindigkeit, eine maximale Bahnbeschleunigung und ein maximaler Bahnruck vorgegeben werden.

Wird zwischen zwei CP-Bewegungen überschliffen, und liegen beide Bewegungen in einer gemeinsamen Ebene, dann wird diese Ebene beim Überschleifen nicht verlassen. Zwei aufeinanderfolgende Geradenabschnitte liegen beispielsweise immer in einer Ebene.

Mit der Geometrie der Bahn ist noch nicht festgelegt, wie die Orientierung des TCP von der Startorientierung in die Zielorientierung überführt wird. Das wird im Abschnit Orientierungsinterpolation bei CP-Bewegungen erklärt.

CP-Bewegungen starten und enden immer in derselben Konfiguration des Roboters. Mit CP-Bewegungen ist es nicht möglich, die Konfiguration zu wechseln, denn der Roboter würde sich dabei durch eine singuläre Stellung bewegen. Eine Bewegung durch eine singuläre Stellung kann zu unbeschränkten Achsgeschwindigkeiten führen. Zum Wechsel zwischen Konfiguration können PTP-Bewegungen verwendet werden.