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PTP-Bewegungen

Bei PTP-Bewegungen hängt die Bahn im Raum von der Kinematik ab, und nur der Start- und der Zielpunkt sind festgelegt. Die Bewegung ist vollsynchron, so dass die Beschleunigungs-, Konstantfahr- und Abbremsphase für alle Achsen zur gleichen Zeit beginnt und endet.

PTP-Bewegungen sind immer bahntreu und weisen daher folgende Merkmale auf:

  • Die Bahn ist unabhängig vom Override

  • Die Bahn ist unabhängig von allen Dynamikgrenzen der Achsen (Grenzen für Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck). Einzige Ausnahme ist die Bestimmung der Abschneidepunkte im Modus TMStartVelocity

  • Im Modus TMCornerDistance ist die Bahn unabhängig von der Art des Überschleifens (BlendingHigh/Low/Previous/Next)

  • Die Bahn wird beim Halt oder Stop (MC_GroupHalt/MC_GroupStop) nicht verlassen

  • Die Bahn wird beim Unterbrechen und Fortsetzen (MC_GroupInterrupt/MC_GroupContinue) nicht verlassen

In diesem Abschnitt: