Achsgruppe mit Depictor visualisieren

Erstellen Sie ein Standardprojekt mit der Steuerung CODESYS SoftMotion Win und der Programmiersprache ST.

Fügen Sie in der Ansicht POUs einen Biliotheksverwalter hinzu.

Öffnen Sie den Bibliotheksverwalter und fügen Sie die Bibliotheken SM3_Depictor und DepictorBase hinzu.

Hängen Sie unterhalb des Objekts SoftMotion General Axis Pool 4 virtuelle Achsen an und benennen Sie die Achsen mit Drive1…Drive4.

Parametrieren Sie die Achsen Drive1, Drive2, Drive3 und Drive4 als Achstyp begrenzt mit Softwareendschalter von -180 Grad und 180 Grad.

Konfigurationseditor:

Fügen Sie unterhalb der Applikation eine Achsgruppe „KinScara“ hinzu. Wählen Sie dazu den Befehl Projekt → Objekt hinzufügen → Achsgruppe.

Klicken Sie im Konfigurator auf Kinematik wählen. Wählen Sie die Kinematik TRAFO.Kin_Scara3_Z aus.

Legen Sie die Parameter wie folgt fest:

Ordnen Sie die Achsen wie folgt zu:

Hinweis: Sie können die Achsen direkt mit der Maus in das Eingabefeld ziehen.

Deklarieren Sie im Programm PLC_PRG Instanzen des Funktionsbausteins MC_Power für alle Antriebe. Legen Sie eine Variable istate für die Zustandsmaschine an.

VAR
 Power_Drive1, Power_Drive2, Power_Drive3, Power_Drive4 : MC_Power;
 istate: INT;
END_VAR

Definieren Sie in der Implementierung eine Zustandsmaschine.

CASE istate OF
 0:
 1:
 2:
END_CASE

Schalten Sie im Zustand 0 alle Antriebe ein.

0:
 Power_Drive1(Axis:=Drive1, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive2(Axis:=Drive2, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive3(Axis:=Drive3, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive4(Axis:=Drive4, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 IF Power_Drive1.Status AND Power_Drive2.Status AND Power_Drive3.Status AND Power_Drive4.Status THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

Wenn die Achsen zugeschaltet sind, geben Sie die Achsgruppe frei (Schalten von „deaktiviert“ auf „standby“).

VAR
 GroupEnable:MC_GroupEnable;
END_VAR

1:
 GroupEnable(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE);
 IF GroupEnable.Done THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

Deklarieren und Initialisieren Sie eine Variable, um den Sollwert in Maschinenkoordinaten zu speichern. Deklarieren Sie zwei Instanzen des Typs SMC_POS_REF, um den TCP in kartesischen und Achskoordinaten zu darzustellen.

VAR
 Frame: MC_COORD_REF:=(X:=-120, Y:=-25); // This variable stores the cartesian position & orientation of the TCP
 Pos_Cart: SMC_POS_REF; // This variable represents the position of the TCP in cartesian coordinates coordinates
 Pos_Axis: SMC_POS_REF := (a := axispos);// This variable represents the position of the TCP in Axis coordinates
END_VAR
VAR CONSTANT
 axispos: TRAFO.AXISPOS_REF := (a0 := 0, a1 := 100, a2:=60);
END_VAR

2:
 Pos_Cart.c:= Frame; // To represent the TCP in cartesian coordinates;

Deklarieren Sie eine Instanz von MC_MoveDirectAbsolute, um den Scara-Roboter auf die festgelegten Koordinaten zu bewegen.

VAR
 MoveAbs:MC_MoveDirectAbsolute; // Moves the TCP to the defined coordinates
END_VAR

2:
 MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Axis,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.ACS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined Axis coordinates
 //MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Cart,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.MCS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined cartesian coordinates

 IF MoveAbs.Done THEN
         MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=FALSE); // Waits for the next new coordinates
   istate:=2;
        END_IF

Deklarieren Sie eine Variable vom Typ SMC_GroupReadSetPosition um den aktuellen Wert des Roboters in kartesischen Koordinaten und Achskoordinaten zu lesen.

VAR
 Car_pos, Axis_pos :SMC_GroupReadSetPosition; //to read the current axis values
END_VAR

2:
 Car_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.MCS, Enable:=TRUE); // to read the current position in cartesian coordinates
 Axis_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.ACS, Enable:=TRUE); // to read the current axis values

Fügen Sie unterhalb der Applikation eine neue POU „Depic“ vom Typ „Programm“ hinzu. Wählen Sie dazu den Befehl Projekt → Objekt hinzufügen → POU.

Deklarieren Sie eine Variable vom Typ SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data. Deklarieren Sie eine Variable LrSize vom Typ LREAL und initialisieren Sie die Variable mit dem Wert 100.

VAR
 ScaraTrafo : SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data;
 LrSize:LREAL:=100;
END_VAR

Fügen Sie in der Implementierung einen Aufruf des Funktionsbausteins ein.

ScaraTrafo(AxisGroup:=KinScara, trf:=KinScara.trafo);

Fügen Sie die POU „Depic“ zur Task MainTask hinzu.

Fügen Sie unterhalb der Applikation ein Objekt „Depictor“ hinzu. Wählen Sie dazu den Befehl Projekt → Objekt hinzufügen → Depictor.

Doppelklicken Sie auf das Objekt.

Selektieren Sie im Depictor-Baum das Element Pose.

Wählen Sie den Befehl Depictor → Element hinzufügen.

Wählen Sie in den Eigenschaften des Elements die Option Depictor Ref.

Klicken Sie auf die Schaltfläche .

Wählen Sie aus der Bibliothek SM3_Depictor das Objekt SMC_R_Depictor_Scara3_Z.

Definieren Sie die Schnittstellenvariablen wie folgt:

Fügen Sie unterhalb der Applikation ein Objekt „Visualisierung“ hinzu. Wählen Sie dazu den Befehl Projekt → Objekt hinzufügen → Visualisierung .

Öffnen Sie die Visualisierung im Editor.

Fügen Sie ein Visualisierungselement Rechteck (1) ein.

Ändern Sie die Eigenschaften des Elements.

Fügen Sie die anderen Visualisierungselemente Rechteck ein.

Ändern Sie die Eigenschaften der Element (2) und (3).

Ändern Sie die Eigenschaften der Element (4), (5) und (6).

Ändern Sie die Eigenschaften der Element (7), (8), (9) und (10).

Beschriften Sie die Visualisierungselemente mit dem Element Beschriftung.

Übersetzen Sie das Projekt und laden Sie es auf die Steuerung.

Öffnen Sie den Editor des Depictor-Objekts Ihres Projekts.

Wechseln Sie zur Visualisierung und Ändern Sie die Achswerte oder die kartesischen Werte. Beobachten Sie die Bewegung des Scara-Roboters im Depictor.