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Registerkarte: Logische Achsen

Tabelle 18. Achsentyp

Modulo

_cds_icon_radiobutton_activated.png: Der Antrieb ist endlos drehend, ohne Begrenzung des Verfahrbereichs (beispielsweise ein Bandantrieb).

Moduloeinstellungen

Modulowert: Wert eines Zyklus

Der Wert wird im Parameter fPositionPeriod im Funktionsbaustein AXIS_REF_SM3 gespeichert.

Hinweis: Wenn Sie den Antriebstyp Modulo wählen, dann muss das Produkt fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom eine ganze Zahl sein.

Begrenzt

_cds_icon_radiobutton_activated.png: Der Antrieb hat einen festen Arbeitsbereich (beispielsweise einen Linearantrieb).

  • Negativ: Eingabefeld für den negativen Begrenzungswert

  • Positiv: Eingabefeld für den positiven Begrenzungswert



Tabelle 19. Master Referenzwert

Soll

_cds_icon_radiobutton_activated.png: Sollwert des Masters wird als Eingang für die logische Achse und der Totzeitkompensation verwendet.

Ist

_cds_icon_radiobutton_activated.png: Istwert des Masters wird als Eingang für die logische Achse und der Totzeitkompensation verwendet.



Tabelle 20. Zeitversatz

Zeitversatz relativ zu den Masterwerten

Anzahl der Zyklen

Zeitspanne, um die die Sollwerte extrapoliert werden müssen



Tabelle 21. Eingangsdatenfilter

Mit den Filtern ist es möglich, die Positions- und Geschwindigkeitswerte eines Encoders mit einem PT1-Filter zu glätten.

Position

Anzahl der Zyklen, die als Zeitkonstante des PT1-Filters verwendet wird.

Wertebereich [0..999.9]

Wert 0: Es wird keine Filterung durchgeführt (es werden Rohwerte zurückgegeben).

Der gefilterte Rückgabewert ist eine Kombination aus einem PT1-gefilterten Positionssignal und einer zusätzlichen Positionsextrapolation unter Verwendung des Geschwindigkeitssignals. Die Extrapolation selbst verwendet ebenfalls einen PT1-Filter zur Rauschunterdrückung und wählt automatisch eine geeignete Zeitkonstante:

  • Wenn nur Sollwerte gefiltert werden sollen oder die Achse das Geschwindigkeitssignal sendet, dann ist die Zeitkonstante des PT1-Extrapolationsfilters dieselbe wie beim PT1-Positionsfilter.

  • Andernfalls wird ein heuristischer Ansatz verwendet:

    TExtrapolate = (TPos + TDead) * TPos / TCycle

    TExtrapolate: Zeitkonstante vom PT1-Extrapolationsfilter

    TPos: Zeitkonstante vom PT1-Positionsfilter

    TCycle: Zykluszeit

    TDead: Totzeitkompensation, unter Verwendung der Zeitverschiebung relativ zu den Masterwerten der logischen Achse nShift und der Zykluszeit TCycle: TDead = nShift * TCycle

Geschwindigkeit

Die Anzahl der Zyklen, die als Zeitkonstante des PT1-Filters verwendet wird.

Wertebereich [0..999.9]

Wert 0: Es wird keine Filterung durchgeführt (es werden Rohwerte zurückgegeben).

Der gefilterte Rückgabewert ist eine Kombination aus einem PT1-gefilterten Geschwindigkeitssignal und einer zusätzlichen Geschwindigkeitsextrapolation unter Verwendung des Beschleunigungssignals. Bitte beachten Sie: Die Extrapolation wird nur verwendet, wenn die Achse ein Geschwindigkeitssignal sendet oder wenn Sollwerte gefiltert werden sollen. Die Extrapolation selbst verwendet ebenfalls einen PT1-Filter zur Rauschunterdrückung und wählt automatisch eine geeignete Zeitkonstante:

  • TExtrapolate = (TVel + TDead) * TVel / TCycle

    mit

    TExtrapolate: Zeitkonstante vom PT1-Extrapolationsfilter

    TVel: Zeitkonstante vom PT1-Geschwindigkeitsfilter

    TCycle: Zykluszeit

    TDead: Totzeitkompensation, unter Verwendung der Zeitverschiebung relativ zu den Masterwerten der logischen Achse nShift und der Zykluszeit TCycle: TDead = nShift * TCycle

. Geschwindigkeitssignal der logischen Achse (fActVelocity):

  • Fall 1: Master Referenzwert = Set

    fSetVelocity der Masterachse wird als Rohwert für das Geschwindigkeitssignal der logischen Achse verwendet.

  • Fall 2: Master Referenzwert = Actual, kein Geschwindigkeitssignal von der Masterachse.

    Die numerische Ableitung der gefilterten Position der logischen Achse (fActPosition) wird als Rohwert für das Geschwindigkeitssignal der logischen Achse verwendet.

  • Fall 3: Master Referenzwert = Actual, ein Geschwindigkeitssignal von der Masterachse.

    Das Geschwindigkeitssignal wird als Rohwert für das Geschwindigkeitssignal der logischen Achse verwendet.

Die Geschwindigkeitsfilterung wird auf diesem Rohsignal durchgeführt. Das heißt, wenn es mit dem Standardwert usiFilterDepthVelocity = 0 konfiguriert ist, dann wird dieses Signal unverändert an fActVelocity übergeben.

Hinweis

Im Fall 2 wäre es auch möglich, die numerische Ableitung der ungefilterten Position (fActPosition der Masterachse) zu verwenden. Es wurde die gefilterte Position gewählt, weil in diesem Fall die fActVelocity der logischen Achse mit der fActPosition in der Standardkonfiguration ohne Geschwindigkeitsfilterung übereinstimmt.

Hinweis

Für die Geschwindigkeit wird die Extrapolation der Filterverzögerung nur in den Fällen 1 und 3 durchgeführt. Im Fall 2 wäre dies numerisch nicht stabil oder würde eine zu starke Filterung der Beschleunigung erfordern, um sinnvoll zu sein.



. Die Beschleunigung der logischen Achse (fActAcceleration)

  • Fall 1: Master Referenzwert = Set

    fSetAcceleration der Masterachse wird für das Beschleunigungssignal der logischen Achse verwendet.

  • Fall 2: Master Referenzwert = Actual und ein Geschwindigkeitssignal von der Masterachse.

    Die numerische Ableitung der gefilterten Geschwindigkeit der logischen Achse (fActVelocity) wird für das Beschleunigungssignal der logischen Achse verwendet.

  • Fall 3: Master Referenzwert = Actual und kein Geschwindigkeitssignal von der Masterachse.

    Der Wert 0 wird für das Beschleunigungssignal der logischen Achse verwendet, da die zweifache Differenzierung eines verrauschten Positionssignals zu unbrauchbaren Ergebnissen führt.

. Der Ruck der logischen Achse (fActJerk)

Der Ruck der logischen Achse (fActJerk) ist entweder

  • Fall 1 : Master Referenzwert = Set

    fSetJerk der Masterachse wird für das Rucksignal der logischen Achse verwendet.

  • Fall 2: Master Referenzwert = Actual

    Der Wert 0 wird für das Rucksignal der logischen Achse verwendet, da die dreifache Differenzierung eines verrauschten Positionssignals zu unbrauchbaren Ergebnissen führt.

Wichtig

Für das Beschleunigungs- und Rucksignal wird keine Totzeitkompensation durchgeführt.

Alle Sollwerte (Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) der logischen Achse entsprechen den Istwerten.

Werte schreiben

Schreibt die Werte von Eingangsdatenfilter und Zeitversatz auf die Steuerung.

Identifikation

ID

Eindeutige ID der logischen Achse

In diesem Abschnitt: