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How-To: Programm zur Steuerung der Achsgruppe erstellen

Die nachfolgende Anweisung beschreibt exemplarisch die Erstellung eines Programms zur Ansteuerung einer Achsgruppe.

Voraussetzung: Sie haben ein Projekt mit einer Achsgruppe angelegt wie im Kapitel How-To: Achsgruppe anlegen beschrieben.

Das Programm für die Ansteuerung der Achsgruppe erstellen Sie in der POU PLC_PRG in der Implementierungssprache CFC.

  1. Öffnen Sie das Programm PLC_PRG im Editor.

  2. Ziehen Sie das Element Baustein in den Editor.

  3. Weisen Sie dem Baustein den Funktionsbaustein SMC_GroupPower zu.

  4. Beschalten Sie den Funktionsbaustein entsprechend nachfolgendem Bild.

    _sm_img_mc_power.png

    Erläuterung:

    • Der Funktionsbaustein aktiviert alle Antriebe der Achsgruppe.

    • Der Ausgang Status zeigt die erfolgreiche Reglerfreigabe an.

  5. Erstellen Sie einen Funktionsbaustein des Typs MC_GroupEnable.

    Dieser Funktionsbaustein übergibt der Achsgruppe AxisGroup die Kontrolle über die verknüpften Achsen.

  6. Verbinden Sie den Ausgang Status des Bausteins SMC_GroupPower mit dem Eingang Execute des Funktionsbausteins MC_GroupEnable.

    _sm_img_mc_group_enable.png

    Erläuterung:

    • Wenn alle Achsregler mit Spannung versorgt sind (Status = TRUE), wird der Achsgruppe die Kontrolle über die Achsen übergeben.

    • Der Ausgang Done meldet den Erfolg des Kommandos.

  7. Fügen Sie einen Funktionsbaustein MC_MoveDirectAbsolute zum Verfahren des Antriebs ein.

  8. Verbinden Sie den Ausgang Done des Bausteins MC_GroupEnable mit dem Eingang Execute des Funktionsbausteins MC_MoveDirectAbsolute.

  9. Erweitern Sie das Programm folgendermaßen:

    _sm_img_mc_move_direct_absolute.png

    Erläuterung:

    • Der Funktionsbaustein MC_MoveDirectAbsolute kommandiert eine Punkt-zu-Punkt Bewegung der Achsgruppe AxisGroup.

    • Im Beispiel wird die Kinematik auf die Position (X = 10, Y= 20, Z = 30) verfahren. Dieser Wert wird über die Struktur SMC_POS_REF dem Eingang Position zugewiesen.

    • Angegeben wird die Position im Maschinenkoordinatensystem (MCS). Das Koordinatensystem wird über den Eingang CoordSystem ausgewählt.

Programm starten

Wenn Sie das Programm fertig erstellt haben und es sich fehlerfrei übersetzen lässt, können Sie es auf die Steuerung übertragen.

  1. Starten Sie das Laufzeitsystem CODESYS Control Win (Programm CODESYSControlService.exe im Verzeichnis "...\GatewayPLC").

  2. Stellen Sie in den Kommunikationseinstellungen den Verbindungspfad zu Ihrer Steuerung ein.

  3. Wählen Sie den Befehl Online → Einloggen.

  4. Übertragen Sie das Projekt auf die Steuerung.

  5. Wählen Sie den Befehl Debug → Start.

  6. Öffnen Sie das Objekt AxisGroup im Editor.

    Die Positionen der Achsen werden angezeigt.

  7. Wählen Sie den Befehl Debug → Start.

    Die Positionen der Achsen verändern sich.

In diesem Abschnitt: