Tippbetrieb von Achsgruppen
Mit dem Funktionsbaustein SMC_GroupJog2 können Sie eine Achsgruppe im Raum bewegen.
Der Funktionsbaustein SMC_GroupJog2 hat für jede Koordinate zwei boolsche Eingänge. Einen Eingang um entlang dieser Koordinate vorwärts zu verfahren, und einen Eingang rückwärts zu verfahren.
Die booleschen Eingänge für die verschiedenen Koordinaten für SMC_GroupJog2 können auf unterschiedliche Weise interpretiert werden. Beispielsweise in Weltkoordinaten, Maschinenkoordinaten, Achskoordinaten oder Werkzeugkoordinaten, je nach eingestelltem Koordinatensystem. Über einen speziellen Eingang ABC_as_ACS: BOOL können gleichzeitig X/Y/Z kartesisch und die Achsen der Toolkinematik in Achskoordinaten gejoggt werden. Das "gemischte" Joggen wird nur unterstützt, wenn die Kinematik eine gekoppelte Kinematik ist und die Positionierkinematik die Schnittstelle ISMPositionKinematics_Offset umsetzt. (Andernfalls liefert der Funktionsbaustein einen Fehler.)
Tipp
Im Tippbetrieb rotiert A den TCP um die X-Achse des konfigurierten Koordinatensystems (MCS, WCS, PCS oder TCS). B und C rotieren den TCP um die Y- und Z-Achse desselben Koordinatensystems. Dies gilt jedoch nur, wenn ABC_as_ACS = FALSE ist.
Der kartesiche Tippbetrieb beginnt, wenn der Baustein SMC_GroupJog2 eine steigende Flanke erhält und den Ausgang Busy setzt. Durch den kartesischen Tippbetrieb werden aktive koordinierte Bewegungen oder Bewegungen der Achsen der Kinematik unterbrochen. Der kartesische Tippbetrieb endet, wenn das Tippen durch eine Bewegung (koordiniert oder auf den Achsen der Kinematik) unterbrochen wird, oder wenn die Position außerhalb des Arbeitsraums liegt. Beim Tippbetrieb werden immer die Achsgrenzen der Achsen der Kinematik eingehalten.
Für weitere Informationen siehe: Joggen eines Roboters