Verhalten von MC_MoveSuperImposed und MC_HaltSuperImposed
Wenn MC_MoveSuperImposed oder MC_HaltSuperImposed aktiv ist und die zugrunde liegende Bewegung abgebrochen wird, dann wird MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed ebenfalls abgebrochen.
Wenn die zugrundeliegende Bewegung nicht abgebrochen wird, sondern eine andere Bewegung mit dem Modus Buffered oder einem der Blending-BufferMode kommandiert wird, ist das Verhalten folgendermaßen: MC_MoveSuperimposed / MC_HaltSuperImposed wird nicht abgebrochen, wenn das Blending beginnt oder die neue Bewegung aktiv wird. Stattdessen wird MC_MoveSuperimposed / MC_HaltSuperImposed im Hintergrund fortgesetzt, bis es fertig ist.
Ab CODESYS SoftMotion Version 4.17.0.0
Wenn ein mit Buffered-Mode oder einem Blending-Mode versehener MC_MoveAbsolute kommandiert wird, ist die resultierende Endposition die Summe aus der am MC_MoveAbsolute konfigurierten Position und der am MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed konfigurierten Distanz. Dabei ist es irrelevant, ob der MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed noch aktiv ist, die SuperImposed-Distanz bleibt auch nach Abschluss der überlagerten Bewegung erhalten. Zurückgesetzt wird die SuperImposed-Distanz, sobald eine Aborting-Bewegung kommandiert wird.
Vor CODESYS SoftMotion Version 4.17.0.0
Wenn ein mit Buffered-Mode oder einem Blending-Mode versehener MC_MoveAbsolute kommandiert wird, während ein MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed aktiv ist, dann hängt die resultierende Endposition vom Status von MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed zu dem Zeitpunkt ab, an dem der MC_MoveAbsolute aktiv wird. Wenn MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed zu diesem Zeitpunkt noch aktiv ist, dann ist die resultierende Endposition die Summe aus der Position von MC_MoveAbsolute und der Strecke von MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed . Wenn dagegen MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed zu diesem Zeitpunkt nicht mehr aktiv ist, dann ist die resultierende Endposition die Position von MC_MoveAbsolute, ohne die Strecke von MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed. In ähnlicher Weise hängt die resultierende Geschwindigkeit von MC_MoveVelocity vom Status von MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed ab, wenn MC_MoveVelocity aktiv wird.
Die Kurve unten zeigt einen MC_MoveSuperImposed (Funktionsbaustein sup) parallel zu drei absoluten Bewegungen mit Blending-BufferMode BlendingHigh. Die erste und zweite Bewegung werden mit einer Geschwindigkeit von 100 u/s kommandiert, mit den Funktionsbausteinen ma0 und.ma1. Die dritte Bewegung wird mit einer Geschwindigkeit von 120 u/s mit dem Funktionsbaustein ma2 kommandiert. Die erste Zielposition beträgt 10 u, die zweite 25 u, die dritte 40 u. Die Geschwindigkeit der überlagerten Bewegung beträgt 20, der Abstand 10. Die resultierende Position ist 50 u, die Position der letzten absoluten Bewegung plus die Strecke von MC_MoveSuperimposed.
