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Buffering/Blending aus kontinuierlicher oder synchronisierter Bewegung

Nach der PLCopen bestimmt der Blending-BufferMode die Geschwindigkeit am Ende der ersten Bewegung.

In einigen Fällen wird die Geschwindigkeit bereits durch die erste Bewegung vollständig bestimmt. Dies ist der Fall, wenn die erste Bewegung von einem der folgenden Typen ist:

  • kontinuierliche Bewegung (MC_MoveVelocity, SMC_MoveContinuousRelative oder SMC_MoveContinuousAbsolute)

  • synchronisierte Bewegung (MC_CamIn, MC_GearIn oder MC_GearInPos)

In diesem Fällen unterstützt CODESYS SoftMotion nur die BufferModes Buffered und Aborting. Die Verwendung eines der Blending-BufferModes führt zu einem FB-Fehler (SMC_BLENDING_NOT_SUPPORTED_BY_PREVIOUS_MOVEMENT).

Wenn der nachfolgende gepufferte Befehl aktiv wird, wird bei einem vorhergehenden Bewegungsbefehl der Ausgang CommandAborted auf TRUE gesetzt. Zusätzlich werden die „Inxxx“-Ausgänge (beispielsweise InVelocity für MC_MoveVelocity oder InGear für MC_GearIn) und der Ausgang Busy für einen Zyklus gesetzt. Dies steht im Gegensatz zur PLCopen, Abschnitt 2.4.1, wo es heißt, dass CommandAborted und „Inxxx“ sowie Busy sich gegenseitig ausschließen.

In diesem Abschnitt: