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Verhalten beim Überschleifen

Eine grundlegende Eigenschaft des Blending-Verhaltens von CODESYS SoftMotion ist, dass sich die Achse beim Blending entlang derselben Positionen bewegt wie bei einer gepufferten Bewegung. Der einzige Unterschied ist die Geschwindigkeit entlang dieser Positionen.

Für einfache Fälle ist dies offensichtlich. Sehen Sie dazu das folgende Beispiel:

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Es gibt Fälle, in denen die Eigenschaft, die gleichen Positionen von der Achse unabhängig vom Buffermode zu überfahren, die effektive Blending-Geschwindigkeit zwischen den beiden Bewegungen beeinflusst. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das obige Beispiel so modifiziert wird, dass die maximale Geschwindigkeit der zweiten Bewegung so hoch ist, dass sie an der Blending-Position nicht erreicht werden kann. Nach den in der PLCopen beschriebenen Regeln sollte die Blending-Geschwindigkeit 500 u/s betragen. Um diese Geschwindigkeit an der Position 100 u zu erreichen, müsste die Achse jedoch umkehren, in negative Richtung zu einer Position kleiner 0 u fahren und dann auf 500 u/s beschleunigen. Stattdessen wird in solchen Fällen die effektive Blending-Geschwindigkeit auf die maximale Geschwindigkeit begrenzt, die ohne Umkehr und Positionsüberschwingen erreicht werden kann. In diesem Beispiel beträgt die maximale Geschwindigkeit 447 u/s.

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Die folgenden Regeln für die effektive Blending-Geschwindigkeit resultieren aus der Eigenschaft, dass der BufferMode die gefahrenen Positionen nicht verändert:

  • Wenn die Blending-Geschwindigkeit nicht ohne Positionsüberschwingen erreicht werden kann, dann ist die effektive Blending-Geschwindigkeit die nächstmögliche Geschwindigkeit, die ohne Überschwingen erreicht werden kann (siehe obiges Beispiel).

    Hinweis: Die effektive Blending-Geschwindigkeit kann höher oder niedriger als die Blending-Geschwindigkeit sein.

  • Wenn die Richtung zu Beginn der zweiten Bewegung entgegengesetzt zur Richtung der ersten Bewegung ist, wird die effektive Blending-Geschwindigkeit auf 0 gesetzt. Dadurch wird ein Überschwingen der Position in Richtung der ersten Bewegung über ihre Zielposition hinaus vermieden.

  • Wenn die Strecke der zweiten Bewegung zu kurz ist, um ein Abbremsen von der Blending-Geschwindigkeit bis zum Stillstand zu ermöglichen, wird die effektive Blending-Geschwindigkeit angepasst. Sie wird auf die maximale Geschwindigkeit eingestellt, die ein sicheres Abbremsen bis zum Stillstand auf der Strecke der zweiten Bewegung ermöglicht.

  • Bei Modulo-Achsen wird die Wirkung des Direction-Eingangs von MC_MoveAbsolute nicht durch das Blending auf eine zweite Bewegung beeinflusst. Das bedeutet, dass die Zielposition der ersten Bewegung immer in derselben Modulo-Periode liegt, egal ob darauf eine Blending-Bewegung folgt oder nicht.

  • Bei Modulo-Achsen und einer zweiten Bewegung vom Typ MC_MoveAbsolute beeinflusst die Blending-Geschwindigkeit nicht die Modulo-Periode der Zielposition der zweiten Bewegung, wenn Direction = fastest verwendet wird. Das bedeutet, dass dieselbe Zielperiode ausgewählt wird, egal ob die zweite Bewegung Buffered oder Blending kommandiert wird.

In diesem Abschnitt: