Dynamikanpassung mit MC_SetOverride

Die Dynamik (Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck) der aktiven und zukünftigen Bewegungen kann mittels MC_SetOverride angepasst werden. Dabei bedeutet eine Anpassung der Dynamik immer eine Reduktion im Vergleich zur ursprünglich kommandierten Bewegung (Faktoren größer 1 sind nicht zulässig). Dadurch können Bediener einer Maschine eine Bewegung temporär anhalten (VelFactor = 0) oder diese, beispielsweise zum Kontrollieren von neuen Bewegungsabläufen, mit reduzierten Dynamikwerten ausführen.

Die Anpassung der Dynamik mit MC_SetOverride und die daraus resultierende Anpassung der Trajektorie erfolgen direkt im selben Zyklus. Voraussetzung dafür ist, dass MC_SetOverride vor dem aktiven Bewegungsbaustein aufgerufen wird.

Sehen Sie hierzu auch das Beispiel Geschwindigkeits-Override für Softmotion-Achsen.

Unterstützte Bausteine

Funktionsbaustein	Unterstützung `MC_SetOverride`	Bemerkung
`MC_Stop`	--	`MC_Stop` ist ein Not-Halt, der immer schnellstmöglich ausgeführt werden soll. Deshalb haben die Dynamikfaktoren von `MC_SetOverride` keinen Einfluss auf die Bewegung.
`MC_Halt`	✓	Der Geschwindigkeitsfaktor hat keine Auswirkung.
`MC_MoveAbsolute` `MC_MoveRelative`	✓
`MC_MoveAdditive`	✓
`MC_MoveSuperimposed`	✓
`MC_MoveVelocity`	✓
`SMC_MoveContinuousAbsolute` `SMC_MoveContinuousRelative`	✓
`MC_Jog` `SMC_Inch`	✓
`SMC_Homing`	✓
`SMC_ControlAxisByPos` `SMC_ControlAxisByPosVel` `SMC_ControlAxisByVel`	O	Die Dynamikfaktoren wirken sich nur aus, wenn die Funktion `bAvoidGaps` aktiviert ist und ein Sprung erkannt wurde. Die Faktoren von `MC_SetOverride` beachten dabei sowohl das Anhalten als auch die anschließende absolute Bewegung zum Schließen der Lücke.
`MC_Home`	--	Die Referenzfahrt wird vom Antrieb selbstständig ausgeführt, sodass die Dynamikfaktoren von `MC_SetOverride` keine Auswirkung haben.
`MC_PositionProfile` `MC_VelocityProfile` `MC_AccelerationProfile`	--	Wir empfehlen die Verwendung von `MC_CamIn` anstelle dieser Bausteine.
`MC_CamIn`	O	Die Dynamikfaktoren haben keine Auswirkung mehr, sobald die Bewegung synchronisiert ist (`MC_CamIn.InSync = TRUE`).
`MC_CamOut`	--	`MC_CamOut` hat keine einstellbaren Dynamikgrenzen und soll die aktuelle Geschwindigkeit halten. Deshalb haben die Dynamikfaktoren von `MC_SetOverride` keine Auswirkung.
`MC_GearIn`	O	Die Dynamikfaktoren haben keine Auswirkung mehr, sobald die Bewegung synchronisiert ist (`MC_GearIn.InGear = TRUE`). Während des Einrampens werden nur der Beschleunigungs- und Ruckfaktor beachtet. Änderungen des Geschwindigkeitsfaktors (insbesondere `VelFactor=0`) werden ignoriert.
`MC_GearInPos`	--	Hat im Gegensatz zu `MC_GearIn` keine konfigurierbare Einrampbewegung. Deshalb wirken sich die Dynamikfaktoren von `MC_SetOverride` nicht aus.
`SMC_FollowPosition` `SMC_FollowVelocity` `SMC_FollowPositionVelocity` `SMC_FollowSetValues`	--	Diese Bausteine schreiben die Sollwerte der Achse (beispielsweise `fSetPosition`). Diese Werte sollen nicht modifiziert werden. Deshalb wirken sich die Dynamikfaktoren von `MC_SetOverride` nicht aus.
`MC_Phasing`	O	Die Dynamikfaktoren haben keine Auswirkung mehr, sobald die Bewegung synchronisiert ist (`MC_Phasing.Done = TRUE`). Während des Einrampens werden nur der Beschleunigungs- und Ruckfaktor beachtet. Änderungen des Geschwindigkeitsfaktors (insbesondere `VelFactor=0`) werden ignoriert.
`SMC_BacklashCompensation`	--	Die Dynamikfaktoren wirken sich nicht auf synchronisierte Bewegungen aus. Deshalb ignoriert dieser Baustein die Dynamikfaktoren von `MC_SetOverride`.

Überschreitung der Zielposition oder -geschwindigkeit durch Änderung der Dynamikfaktoren

Wichtig

Wenn der Beschleunigungs- und/oder Ruckfaktor während einer aktiven Bewegung reduziert wird, kann es passieren, dass die Zielposition oder -geschwindigkeit temporär überschritten wird. Dies kann zu Schäden an der Maschine führen.

Bei SMC_MoveContinuousAbsolute und SMC_MoveContinuousRelative kann auch eine Änderung des Geschwindigkeitsfaktors zu einer Überschreitung der Limits oder zu einer Umkehr führen. Mehr Details sind in der Dokumentation der beiden Bausteine zu finden.

Auswirkung des Geschwindigkeitprofils auf die Verwendung von MC_SetOverride

Es wird grundsätzlich empfohlen, MC_SetOverride zusammen mit einem trapezoiden oder quadratischen Geschwindigkeitsprofil der Achsen zu verwenden. Quadratisch geglättete und sin²-Geschwindigkeitsprofile reagieren in bestimmten Fällen nicht gut auf ein Neustarten oder Unterbrechen der Bewegung, siehe Bewegungen unterbrechen. Da eine Änderung des Overrides äquivalent zu einem Neustart der Bewegung mit veränderten Limits ist, kann es auch bei Verwendung dieser Geschwindigkeitsprofile in Kombination mit MC_SetOverride zu der beschriebenen Überschreitung der kommandierten Limits kommen.

Auswirkung von MC_SetOverride auf koordinierte Bewegungen mit einer Achsgruppe

Koordinierte Bewegungen mit einer Achsgruppe (beispielsweise MC_MoveLinearAbsolute) berücksichtigen die mit MC_SetOverride eingestellten Overrides jeder Achse bei der Bewegungsplanung. Umgekehrt überschreibt MC_GroupSetOverride die Overrides jeder Achse der Achsgruppe.

In diesem Abschnitt: