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Antriebskonfiguration

Konfiguration des CODESYS SoftMotion Light-Antriebs

Bei Verwendung von CODESYS SoftMotion Light werden für einen Antrieb folgende Konfigurationseinstellungen empfohlen:

  • Die Positionseinheiten der Objekte 16#607A, 16#607C und 16#6064 sollten den Encoder-Inkrementen ([inc]) entsprechen, um maximale Präzision zu erreichen. Sie können die Skalierungseinstellungen und Getriebefaktoren in der Registerkarte SoftMotionLight konfigurieren.

  • Die Geschwindigkeitseinheiten der Objekte 16#6081 und 16#60FF sollten als Encoder-Inkremente per Sekunde ([inc/s]) konfiguriert sein.

  • Die Beschleunigungseinheiten der Objekte 16#6083 und 16#6084 sollten als Encoder-Inkremente per Sekunde² ([inc/s²]) konfiguriert sein.

  • Die Reaktion des Antriebs auf ein schnelles Quick-Stop-Kommando (Bit 2 im Control-Word) sollte konfiguriert sein als <Slow down on quick stop ramp and stay in “Quick Stop Active">.

  • Die Reaktion des Antriebs auf ein Halt-Kommando (Bit 8 im Control-Word) sollte konfiguriert sein als <Slow down on quick stop ramp and stay in "Operation Enabled">.

    Hinweis: Wenn der Antrieb das Standardobjekt 16#605D unterstützt, wird dies von CODESYS SoftMotion Light während der Initialisierung durch Schreiben des Werts 2 konfiguriert.

  • Eine passende Quick-Stop-Rampe sollte konfiguriert werden.

Tipp

Prüfen Sie mit dem im Package enthaltenen Testprojekt, ob Ihr Antrieb für die Verwendung mit CODESYS SoftMotion Light geeignet ist.

Fehlerdiagnose

. Möglichkeiten der Fehleranalyse:

  • Einträge im Log der Steuerung.

  • Status des Feldbus-Slaves des Antriebs: Ein rotes Symbol neben dem Feldbusgerät im Gerätebaum weist auf ein nicht-CODESYS SoftMotion Light-spezifisches Problem mit dem Antrieb hin. Der Antrieb kann nicht in den Modus „operational“ schalten. Sehen Sie in diesem Fall auf die detaillierte Statusanzeige im Geräteeditor oder auf dem Display des Geräts.

  • Kommunikationsstatus des CODESYS SoftMotion Light-Geräts: Dieser wird im Editor des CODESYS SoftMotion Light-Geräts in der Registerkarte SoftMotionLight im Feld Online dargestellt. Alternativ erscheint er im Überwachungsfenster, wenn Sie dort <DriveName>.wCommunicationState eintragen. Status <100: Antriebsinitialisierung noch nicht beendet, Status >= 1000: Fehler, Status=100: Kommunikation aufgebaut.

  • Die Variablen strDriveInterfaceError und uiDriveInterfaceError: Diese Variablen werden im Editor des CODESYS SoftMotion Light-Geräts in der Registerkarte SoftMotionLight im Feld Online dargestellt. strDriveInterfaceError liefert in den meisten Fällen einen Hinweis auf das aktuelle Problem.

  • Fehler während der Ausführung der CODESYS SoftMotion Light-Funktionsbausteine: Im Konfigurationseditor des CODESYS SoftMotion Light-Geräts in der Registerkarte SoftMotionLight im Feld Online wird der zuletzt aufgetretene Fehler bei FB-Fehler angezeigt.

Vorzeichen des Home-Offsets ändern

Wenn nach der Referenzfahrt (Homing) die aktuelle Position des Antriebs ein falsches Vorzeichen hat, können Sie dies über einen Parameter korrigieren.

Tipp

Die Anzeige der generischen Konfigurationseditoren aktivieren Sie mit der Option Generische Konfigurationseditoren anzeigen in den CODESYS-Optionen in der Kategorie Geräteeditor.

Beispiel 1. Beispiel

Sie rufen den Funktionsbaustein MC_Home_SML wird mit Position=100 auf. Nach erfolgreicher Referenzfahrt ist die vom Antrieb gemeldete aktuelle Position -100.

  1. Öffnen Sie den Antrieb im Editor und wechseln Sie auf die Registerkarte <Gerätename>: Parameter.

  2. Doppelklicken Sie auf den Wert des Parameters bInvertHomeOffset.

    Der Parameterwert ändert sich von FALSE auf TRUE.



Ändern des Betriebsmodus

Bei einigen Antrieben können Sie den Betriebsmodus unter bestimmten Bedingungen wechseln. Idealerweise sollte ein Antrieb in der Lage sein, beispielsweise vom Betriebsmodus Profile position mode in Profile velocity mode zu wechseln, auch wenn gerade eine Bewegung ausgeführt wird. Manche Antriebe jedoch verhalten sich in solchen Fällen nicht optimal, andere wiederum können den Betriebsmodus nur umschalten, wenn sie nicht aktiviert sind (MC_Power_SML.bRegulatorOn = FALSE). Für diese können Sie mit Hilfe des Funktionsbausteins SML_SetOpmode den Betriebsmodus auch setzen, während der Antrieb deaktiviert ist. Bitte testen Sie das Verhalten Ihres Antriebs möglichst frühzeitig, um zu wissen, welche Aufgabenstellungen realisiert werden können und wie die Applikation zu strukturieren ist.

Anpassen der Geschwindigkeits- oder Beschleunigungseinheiten

Wenn Sie die Geschwindigkeitseinheiten des Antriebs nicht auf [inc/s] oder die Beschleunigungseinheiten nicht auf [inc/s²]) setzen können, können Sie dies über die Parameter fConstVelFactor und fConstAccFactor anpassen.

Tipp

Die Anzeige der generischen Konfigurationseditoren aktivieren Sie in den Optionen.

Beispiel 2. Beispiel

Der Antrieb erwartet die Geschwindigkeit in [inc/(64*s)] anstatt in [inc/s].

  1. Öffnen Sie den Antrieb im Editor und wechseln Sie auf die Registerkarte <Gerätename>: Parameter.

  2. Das Ändern des Parameters ist auf dem generischen Registerblatt „…Konfiguration“ des Geräteeditors möglich: Selektieren Sie dazu das Feld in Spalte „Wert“ und öffnen mit einem weiteren Mausklick oder Taste Eingabe ein Editierfeld.

  3. Doppelklicken Sie auf den Wert des Parameters fConstVelFactor und geben Sie den Wert 64 ein.



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