Voraussetzungen des Antriebs
Ein Antrieb muss für die Verwendung mit CODESYS SoftMotion Light folgende Voraussetzungen erfüllen:
EtherCAT- oder CAN-Unterstützung
CiA 402-Unterstützung, insbesondere der Betriebsmodi:
Profile position mode(fürMC_MoveAbsolute_SML/MC_MoveRelative_SML)Profile velocity mode(fürMC_MoveVelocity_SML)Homing mode(fürMC_Home_SML.
Wenn der Antrieb einen dieser Modi nicht unterstützt, können Sie die entsprechenden Funktionsbausteine nicht verwenden.
Unterstützung der in der folgenden Tabelle aufgelisteten, von CiA 402 definierten Objekte:
Objekt | Beschreibung | SML Parameter | Bemerkungen |
|---|---|---|---|
16#6040 | Control-Word | 10064 | |
16#6041 | Status-Word | 20065 | |
16#605A | Quick stop option code | Optional Wenn nicht unterstützt, wird angenommen, dass der Antrieb nach einem Quick Stop im CiA 402-Zustand | |
16#605D | Halt option code | Optional Wenn nicht unterstützt, sollte der Antrieb auf einen Halt wie in Modus 2 reagieren („slow down on quick stop mode“). Andernfalls wird sich | |
16#6060 | Modes of operation | 2000 | |
16#6061 | Modes of operation display. | 2001 | |
16#6064/16#6063 | Istposition | 1101 | Notwendig, wenn Sie (Hinweis: alternativ können Sie Objekt |
16#607A | Zielposition | 2030 | Notwendig, wenn Sie |
16#607C | Home-Offset | 1211 | Notwendig wenn Sie |
16#6081 | Geschwindigkeitsprofil | 2050 | Notwendig wenn Sie |
16#6083 | Beschleunigungsprofil | 2060 | |
16#6084 | Verzögerungsprofil | 2070 | |
16#6085 | Verzögerung QuickStop | 2090 | Optional Wenn nicht unterstützt, müssen Sie die Schnell-Stop-Verzögerung antriebsspezifisch konfigurieren. |
16#6086 | Typ Bewegungsprofil | 1062 | Optional Die verwendeten Profiltypen sind 0 (Linear ramp) und 1 (Sin² ramp). |
16#60FF | Zielgeschwindigkeit | 2040 | Notwendig, wenn Sie |
Tipp
Sie können alle diese Objekte als PDOs abbilden. Dies wird jedoch nur für das Control-Word, Status-Word und die aktuelle Position (falls nötig) empfohlen.