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CAN-Schnittstellen konfigurieren und testen

CAN konfigurieren

Wenn auf einem BeagleBone Black der DCAN0 verwendet wird, kollidiert dieser mit der I2C-2-Funktionalität. Deshalb wird typischerweise DCAN1 mit den Pins P9 pin24 (Rx) und P9 pin26 (Tx) verwendet.

Voraussetzung: Sie sind über einen SSH-Client beispielsweise „Putty“ mit dem BeagleBone Black verbunden.

  1. Wenn Sie den CAN manuell konfigurieren und testen wollen, geben Sie die folgenden Befehle ein:

    sudo modprobe can
sudo modprobe can-dev
sudo modprobe can-raw

  2. Mit dem folgenden Befehl wird das Kernel-Modul geladen (gegebenenfalls muss bei abweichender Hardware ein anderes Modul geladen werden):

    sudo modprobe c_can_platform

    Gegebenenfalls muss bei abweichender Hardware ein anderes Modul geladen werden.

  3. Tragen Sie alle Treiber, die für den Betrieb des CAN Capes benötigt werden, in der Datei „../etc/modules“ ein.

    Beispiel:

    can
can-dev
can-raw

    Jetzt kann der Linux-Mechanismus socketcan verwendet werden. Dieser wird von CODESYS Control for BeagleBone standardmäßig unterstützt.

    Die Kernel-Module werden beim Start des BeagleBone Black automatisch geladen.

  4. Setzen Sie die Baudrate:

    sudo ip link set can0 up type can bitrate 125000

  5. Aktivieren Sie die Schnittstelle:

    sudo ifconfig can0 up

    Die CAN-Schnittstelle ist konfiguriert.

CAN testen

Wenn Sie den CAN direkt über die Kommandozeile testen wollen, können Sie das Debian-Package can-utils verwenden:

  1. Installieren Sie das Debian-Package:

    sudo apt-get install can-utils

  2. Senden Sie eine CAN-Nachricht:

    cansend can0 5A1#ABCDABCD

  3. Empfangen Sie eine CAN-Nachricht:

    candump can0
In diesem Abschnitt: