标准用例

如果您在运行时更改了驱动器参数，则需要重新初始化驱动器。示例：更改旋转驱动器的缩放系数或模周期。通过致电 smc3_reinitDrive 带有上升边缘的功能块 Execute 输入， wCommuncationState 驱动器的参数被重置，并重复驱动器的整个启动过程。

如果下级现场总线的通信中断，则不再需要明确的重新初始化 CODESYS SoftMotion 版本 4.18.0.0 及更高版本。一旦恢复现场总线通信，轴就会自动重新初始化。在版本 4.18.0.0 之前，在现场总线的通信中断后，明确调用 SMC3_ReinitDrive 是必要的（错误 SMC_DI_GENERAL_COMMUNICATION_ERROR) 一旦现场总线通信恢复。

这 bRegulatorOn 和 bDriveStart 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块控制驱动器的性能水平和减速度。访问是通过 MC_Power 功能块。

要释放输出级，您必须设置 bRegulatorOn 的参数 MC_Power 功能块。驱动器通过 bRegulatorRealState 输出。如果驱动器支持，则 bRegulatorOn 在运动过程中重置将立即停用扭矩。在这种情况下，功能块会报告错误并将轴设置为 errorstop 状态。

这 bDriveStart 变量确定是否允许驱动器移动。该参数的当前状态位于 bDriveStartRealState.

如果驱动器支持，则 bDriveStart 参数复位会在运动期间使用配置的斜坡（“QuickStop”）使驱动器减速。之后，只要设置为，驱动器就会在到达的位置停止 bRegulatorOn.轴保持在 stopping 只要“QuickStop”机制处于活动状态（bDriveStart 输入 = 假）。如果驱动器之前已被功能块移动，那么现在将显示 CommandAborted.这不适用于 MC_Stop 报告错误并将轴设置为 errorstop 状态。

如果驱动器支持，则 eBrakeControl 变量可以通过设置或重置 SMC3_BrakeControl 功能块。三种不同的模式是可能的。

这 bBrakeClosedRealState 变量报告制动器的当前状态。

从的角度来看 SoftMotion，控制以及机械制动器的状态不依赖于驱动器的状态或运行运动。

随着 SMC_SetControllerMode 功能块，可以在不同的控制模式之间切换。这 byControllerMode 和 byRealControllerMode 参数来自 AXIS_REF_SM3 表示控制单元的期望和当前状态。

写完之后 byControllerMode 变量，检查当前状态，直到它匹配所需的控制模式。

同时，FB 计算轴的设定值，例如在改变控制模式时。然后它设置它的 bDone 输出到 TRUE.到目前为止，它不再为轴准备任何设置值。这必须由其他功能块完成。示例： bDone 输出触发一个 MC_MoveVelocity, MC_MoveAbsolute， 或者 MC_Halt 功能块。否则轴在控制模式改变后立即停止。