概述

CODESYS SoftMotion Robotics 为机器人的运动控制提供了功能块接口，该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 4 部分”。复杂的运动序列可以由简单的点对点或连续的路径运动组成，例如直线或圆弧。各个运动之间可以进行可配置的混合（例如，基于距离或速度）。速度、加速度和急动限制（包括各个轴和路径上的）均被考虑在内。

轨迹规划在线完成 CODESYS 控制器，与运动执行并行。可以在处理时添加新动作，而无需停止机器人。

交付范围包括不同标准机器人的运动学模型，从简单的龙门架到 Delta 和 SCARA 机器人以及典型的六轴工业机器人。特殊机器的自定义运动学模型可以以 IEC 61131-3 功能块的形式链接。同样，动态模型可以通过接口使用，以限制发生的力和扭矩，并启用扭矩前馈控制。