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选项卡：逻辑轴

表 18. 轴型

模数

_cds_icon_radiobutton_activated.png: 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。

模数设置

模值: 一个周期的值

该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。

注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 必须是整数。

有限

_cds_icon_radiobutton_activated.png：驱动器有一个固定的工作区（例如：一个线性驱动器）。

  • 消极的: 负限值的输入字段

  • 积极的: 正限值的输入字段



表 19. 掌握参考价值

放

_cds_icon_radiobutton_activated.png：主站的设定值用作逻辑轴和死区时间补偿的输入。

实际的

_cds_icon_radiobutton_activated.png：主站的实际值用作逻辑轴和死区时间补偿的输入。



表 20. 时间偏移

相对于主值的时间偏移

循环次数

必须在此时间跨度内外推设定值



表 21. 输入数据过滤器

通过滤波器，可以使用 PT1 滤波器平滑编码器的位置和速度值。

位置

用作 PT1 滤波器时间常数的周期数。

取值范围：[0..999.9]

值 0：不执行过滤（返回原始值）。

滤波后的返回值是 PT1 滤波位置信号和使用速度信号的附加位置外推的组合。外推本身也使用 PT1 滤波器来减轻噪声并自动选择适当的时间常数：

  • 如果只过滤设定值或轴发送速度信号，则外推 PT1 的时间常数与位置 PT1 过滤器的时间常数相同。

  • 否则，使用启发式方法：

    TExtrapolate = (TPos + TDead) * TPos / TCycle

    TExtrapolate: 来自 PT1 外推滤波器的时间常数

    TPos: 来自 PT1 位置滤波器的时间常数

    TCycle:  周期

    TDead: 死区时间补偿，使用相对于逻辑轴主值的时间偏移  nShift 和周期时间  TCycle: TDead = nShift * TCycle

速度

用作 PT1 滤波器时间常数的周期数。

取值范围：[0..999.9]

值 0：不执行过滤（返回原始值）。

滤波后的返回值是 PT1 滤波后的速度信号和使用加速度信号的附加速度外推的组合。请注意，仅当轴发送速度信号或应过滤设定点时才使用外推。外推本身也使用 PT1 滤波器来减轻噪声并自动选择适当的时间常数：

  • TExtrapolate = (TVel + TDead) * TVel / TCycle

    和

    TExtrapolate: 来自 PT1 外推滤波器的时间常数

    TVel: 来自 PT1 速度滤波器的时间常数

    TCycle:  周期

    TDead: 死区时间补偿，使用相对于逻辑轴主值的时间偏移 nShift 和周期时间 TCycle: TDead = nShift * TCycle

. 逻辑轴的速度信号（fActVelocity):

  • 情况1： 掌握参考价值 = 放

    fSetVelocity 主轴的速度用作逻辑轴速度信号的原始值。

  • 案例二： 掌握参考价值 = 实际的 并且没有来自主轴的速度信号。

    过滤后的逻辑轴位置的数值导数（fActPosition) 用作逻辑轴速度信号的原始值。

  • 案例三： 掌握参考价值 = 实际的 和来自主轴的速度信号。

    速度信号用作逻辑轴速度信号的原始值。

对该原始信号执行速度过滤。这意味着如果配置了默认值 usiFilterDepthVelocity = 0, 然后这个信号原封不动地传递给 fActVelocity.

注意

在情况 2 中，也可以使用未过滤位置的数值导数 (fActPosition 主轴）。已选择过滤位置，因为在这种情况下 fActVelocity 逻辑轴的匹配 fActPosition 在没有速度过滤的默认配置中。

注意

对于速度，滤波器延迟的外推仅在情况 1 和情况 3 中执行。在情况 2 中，这在数值上不稳定，或者需要对加速度进行过多滤波才有意义。



. 逻辑轴的加速度（fActAcceleration)

  • 情况1： 掌握参考价值 = 放

    fSetAcceleration主轴的加速度用于逻辑轴的加速度信号。

  • 案例二： 掌握参考价值 = 实际的 和来自主轴的速度信号。

    逻辑轴的过滤速度的数值导数（fActVelocity) 用于逻辑轴的加速度信号。

  • 案例三： 掌握参考价值 = 实际的 并且没有来自主轴的速度信号。

    价值 0 用于逻辑轴的加速度信号，因为对噪声位置进行两次微分会导致无法使用的结果。

. 逻辑轴的冲击 (fActJerk)

逻辑轴的急动度 (fActJerk） 或者是

  • 情况1： 掌握参考价值 = 放

    fSetJerk 主轴的 jerk 信号用于逻辑轴。

  • 案例二： 掌握参考价值 = 实际的

    价值 0 用于逻辑轴的加加速度信号，因为对噪声位置信号进行 3 次微分会导致无法使用的结果。

重要

不对加速度和加加速度信号执行死区时间补偿。

逻辑轴的所有设定值（位置、速度、加速度和加加速度）与实际值相对应。

写入值

写入值 输入数据过滤器 和 时间偏移 在 PLC 上。

鉴别

ID

逻辑轴的唯一 ID

本节内容如下: