通用 Cia402 轴的配置
CODESYS SoftMotion 各种驱动器提供驱动程序。如果您正在使用的 Cia402 驱动器没有特定的驱动程序可用,则可以使用通用 Cia402 轴
但是,通用轴的兼容性和行为在很大程度上取决于相应驱动器中Cia402的实现。实际上,已经表明,不同的制造商对Cia402标准的解释不同,特别是在错误处理和限位开关支持方面
因此,不能保证通用 Cia402 轴在特定驱动器上始终正确或完全运行。
注意
通用 CiA402 驱动程序最多支持 8 个轴,以防驱动器的设备描述未指定数字。否则,支持设备描述中定义的轴数。
CANopen: 可能的轴数取决于 EDS 文件中逻辑设备的配置文件 (1000H
对象和 67FFH + X * 800H
, 在哪里 X
= 逻辑设备的数量)。有关详细信息,请参阅 CANopen CiA301 标准。
EtherCAT:可能的轴数取决于 ESI 文件中定义的 CiA402 通道 (CoE DS402Channels)。
设备制造商需要对 EDS 或 ESI 文件进行改编。
调试时使用的对象
调试时,如果设备支持以下对象,则会访问这些对象。
目的 | 读/写访问 | (M) 必す信号 (O) 可选 | 评论 |
---|---|---|---|
| 读 | M | 较低的值必须是 402。否则取消。 |
| 读 | O | |
| 读 | O | |
| 读 | O | |
| 读 | O | |
| 读 | O | |
| 读 | O | |
| 写 | 如果参数 | |
| 写 | 如果参数 | |
| 读 | O |
运行中使用的对象
根据所使用的功能,在操作期间使用以下对象:
0x603F:00
, 0x6040:00
, 0x6041:00
, 0x6060:00
, 0x6061:00
, 0x6062:00
, 0x6064:00
, 0x606B:00
, 0x606C:00
, 0x6074:00
, 0x6077:00
, 0x6078:00
, 0x607C:00
, 0x60B1:00
, 0x60B2:00,
0x60B8:00
0x60B9:00
, 0x60BA:00
, 0x60BB:00
, 0x60BC:00
, 0x60BD:00
, 0x60F4:00
.
高级配置
重要
您需要选择 显示通用设备配置编辑器 选项中的 选项 – 设备编辑器 对话框,以便显示带有参数的选项卡。
您可以使用以下参数来微调 CiA402 状态图的流程。
CiA402 参数 | 描述 |
---|---|
|
|
|
注意:如果此选项设置为 |
| 仅在以下情况下相关
|
| 仅在以下情况下相关 立即禁用打开的状态的位掩码。
示例:假设 |
| 状态机在状态中等待的周期数 |
| 状态机停留的周期数 |
| 开始时的循环次数 |
| 系统等待驱动器执行状态更改命令的周期数。如果驱动器出现故障,系统将切换回 |
|
请注意,在任何情况下,状态机都停留在 |
|
|
|
|
| 这 |
|
|
|
|
|
|
|
|
| 在状态 |
| 是否需要状态字的第 4 位(电压使能) |
| 状态字的第 2 位(操作使能)是否需要 |
| 这个 |
| 这个 |
| 这个 |
|
没错:从 |
触摸探头
这个 MC_TouchProbe
功能块需要 TRIGGER_REF
作为输入。 TRIGGER_REF.iTriggerNumber
对于通用 Cia402 轴具有以下含义:
trigger_ref.itriggerNumber | 意思 |
---|---|
0 | 触摸探头 1,正极 |
1 | 触摸探头 1,负极 |
2 | 触摸探头 2,正极 |
3 | 触摸探头 2,负极 |
错误诊断:无法通过以下方式打开驱动器 MC_Power
通用轴需要状态词中的以下位才能返回 MC_Power.Status = TRUE
:
位 0(准备开机)
位 1(已开启)
位 2(操作已启用)
位 5(快速停止)
第 12 位
但是,并非每个驱动器都设置位 12。如果驱动器未设置该位,则
_bCheckBit12InPositionMode
通用轴的参数可以设置为FALSE
。