正向和逆变换
CODESYS SoftMotion 为许多流行运动学的数学正向和逆变换提供功能块。
对于每个运动学设计，有两个功能块可用于转换。 POU 命名 SMC_TRAFO_<kinematics> 根据空间位置计算轴位置（逆变换）。 POU 命名 SMC_TRAFOF_<kinematics> 根据轴位置计算空间位置（正向变换）。
重要
您可以快速轻松地将正向变换 POU 的实例链接到可视化模板，以可视化运动学。
SMC_TRAFOV_
一些逆变换还使用路径速度和路径方向来计算轴速度。这些转换 POU 的名称以 SMC_TRAFOV_ 代替 SMC_TRAFO_.这些 POU 获得路径切线 (v) 和路径速度 (dVel) 作为来自插值器的附加输入。他们还返回设定的速度（dvx/dvy/dvz) 除了设置的位置。优点是驱动器的滞后可以通过速度的输入控制来最小化，只要驱动器支持这种方法。要将设定的速度传输到驱动器，您应该使用 SMC_ControlAxisByPosVel 代替 SMC_ControlAxisByPos 在这种情况下。
有关更多信息，请参阅： SMC_ControlAxisByPos (FB), SMC_ControlAxisByVel (FB)， 和 SMC_ControlAxisByPosVel (FB)