基于距离的坡度
这 BasicMotion_CamIn_StartModes.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 目录。
此示例说明如何使用 StartMode 输入 MC_CamIn 功能块。此输入用于配置从轴如何与主轴同步，当 MC_CamIn 已开始。
基本上，有三种可能的方法：
从动轴立即跟随凸轮和主轴指定的轨迹。根据从动轴的启动状态，这可能导致从动轴的位置、速度和/或加速度发生跳跃。
StartMode：absolute，relative从属轴尽快同步，同时保持预定义的速度、加速度、减速度和冲击限值。
StartMode：ramp_in，ramp_in_pos，ramp_in_neg凸轮中指定了主位置，从轴应遵循凸轮和主轴指定的轨迹。同步发生在与主轴的可配置距离上。
StartMode：ramp_in_dist
有关 MC_CamIn 功能块的更多信息，请参见： MC_CamIn (FB)
应用程序的结构
该应用程序包括一个 PLC_PRG 程序和跟踪。此外，还有四个虚拟轴：主轴 Master 和三个从动轴 SlaveAbsolute， SlaveRampIn， 和 SlaveRampInDist.还有摄像头 Cam。
在里面 PLC_PRG 程序，三个实例 MC_CamIn 执行时 StartMode input 设置不同：
ciSlaveAbsolute和StartMode = absoluteciSlaveRampIn和StartMode = ramp_inciSlaveRampInDist和StartMode = ramp_in_dist
功能块实例控制相应的虚拟轴 SlaveAbsolute， SlaveRampIn， 和 SlaveRampInDist主轴以恒定速度移动，使用 MC_MoveVelocity 实例。
三个从动轴的轨迹和 Active 和 InSync 产出 MC_CamIn 可以在跟踪中追踪实例。
全部 MC_CamIn 当主轴超过位置 40 时启动实例：
这
SlaveAbsolute轴立即跳转到凸轮定义的设定值。相应的MC_CamIn实例立即Active和InSync。这
SlaveRampIn轴同步，同时保持命令的动态限制。相应的MC_CamIn实例立即Active. 从主位置~114，从轴按照凸轮和主轴指定的轨迹运动，MC_CamIn实例报告InSync。这
SlaveRampInDist轴首先保持静止，直到主轴接近MasterSyncPosition120 至MasterStartDistance共 60 个配置MC_CamIn instance。然后同步开始，并且MC_CamIn实例报告Active. 当主轴到达MasterSyncPosition的120，从轴按照凸轮和主轴指定的轨迹运动，MC_CamIn实例报告InSync。
调试
构建应用程序并将其下载到控制器。
启动跟踪和应用程序。
在跟踪中，您可以追踪虚拟轴的移动。