配置和调试
CODESYS SoftMotion Light 配置在 CODESYS
将驱动设备添加到设备树中，例如您自己的 EtherCAT 从站或 CAN 从站设备。
在其下方，插入一个 CODESYS SoftMotion Light 轴。然后点击 .
在编辑器中打开添加的 EtherCAT 或 CAN 设备 (加速网 示例中的模块）。
配置 EtherCAT 设备或 CAN 设备的过程数据 (PDO)。
您应该组态过程数据，以便在发生更改时传送“状态字”和可选的“控制字”。如果控制字不是通过 PDO 传输的，那么一旦它发生变化，它就会通过 SDO 传输。对于模块化轴，您必须在使用时传输当前位置
MC_MoveAbsolute_SML或者MC_MoveRelative_SML.您可以同步或在发生变化时传输当前位置。如果位置发生变化时传输，那么你应该配置一个合适的 抑制时间 以防止传播过于频繁。无需通过 PDO 传输其他对象。EtherCAT 设备编辑器中的 PDO 配置示例：
切换到 EtherCAT I/O 映射 标签。在 更新变量, 选择 激活 2（始终在总线循环任务中） 选项。
切换到 一般的 标签。
对于 EtherCAT 驱动器，无需使用分布式时钟。但是，某些驱动器可能需要它们。
提示
对于 CAN 驱动器，您应该激活心跳。或者，如果当前位置被传输，您可以激活 SYNC 报文。在这种情况下，不需要心跳。第三种选择是使用节点保护。对应的配置是在 一般的 CANopen 从站的选项卡。
重要
如果 SYNC 报文、心跳和节点保护均未激活，则 无法确定驱动器是否处于“运行”状态。
打开 CODESYS SoftMotion Light 编辑器中的轴（SML_Drive_GenericDSP402 在示例中）。
配置类似于 CODESYS SoftMotion Light 轴（参见 SoftMotion 设备编辑器的说明）。
设置以下参数 SoftMotionLight 标签：
常规设置
模数： 模值 [u] （模周期）开。
有限
速度斜坡类型: 确定速度曲线。
梯形：导致梯形速度分布（每段加速度恒定）
辛²：如果驱动器支持，此设置会导致 sin² 函数描述的速度曲线（具有恒定的加速度曲线）。
缩放：将增量设置为应用程序中的单位。
在这里，您定义转换整数位置值的因子 (增量) 转化为技术单位 (申请单位）。位置值由驱动器接收并发送到设备。技术单位由 IEC 程序使用。通过设置其他参数（电机旋转, 齿轮输入旋转, 齿轮输出转数)，您还可以包括一个齿轮箱。
反转方向：使电机接收带有反转符号的预定义值，因此以相反的方向旋转。
切换到 EtherCAT I/O 映射 EtherCAT 从站的选项卡。检查自动生成的映射 CODESYS SoftMotion Light 进程内存中的地址参数。在某些特殊情况下，可以手动调整此映射。
如果 自动映射 启用，然后自动映射 EtherCAT 从站的输入和输出。
调试
在联机模式下，有关状态、通信和错误的信息显示在 SoftMotionLight 驱动器的选项卡。
为了支持调试，您可以使用 SML_StartupDrive 功能块（SML_Basic.library) 和 VISU_SML_StartupDrive 可视化模板（插入可视化的框架元素）。通过这种方式，您可以轻松访问大部分 CODESYS SoftMotion Light 函数，例如 Power, Home, MoveAbsolute, MoveRelative， 和 MoveVelocity，以及读写参数。